[发明专利]双目测距方法、装置和全景图像拼接方法及其系统

权利要求书

1.一种用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一图像和第二图像；

判断所述第一图像与所述第二图像的图像是否存在部分重叠；

若存在部分重叠，则根据所述第一图像和所述第二图像与重叠区域之间的位置关系确定左侧图像和右侧图像；

针对预存的距离模板组中的每个距离模板，根据当前距离模板计算所述左侧图像的特征位置与相对应的所述右侧图像的特征位置处图像之间的匹配度，其中，所述距离模板组包括N个距离模板，N为正整数，所述距离模板包括镜头到样本景物的距离、至少一个左侧视图的特征位置的坐标信息和至少一个右侧视图的特征位置的坐标信息；

针对所述当前距离模板，基于所计算出的匹配度计算所述左侧图像与所述右侧图像的图像在特征位置处图像的平均匹配度，并判断所述平均匹配度是否超过预设阈值；

如果所述平均匹配度超过所述预设阈值，则将所述当前距离模板作为目标距离模板，并将所述目标距离模板的镜头到样本景物的距离作为所述第一图像与所述第二图像中的镜头到景物的距离。

2.如权利要求1所述的用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述平均匹配度未超过所述预设阈值，则继续匹配下一个距离模板，直至获取到平均匹配度超过所述预设阈值的距离模板或达到最大迭代次数，其中，所述最大迭代次数与所述距离模板组中的距离模板的个数相同。

3.如权利要求1所述的用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，所述根据当前距离模板计算所述左侧图像的特征位置与相对应的所述右侧图像的特征位置处图像之间的匹配度，包括：

根据所述当前距离模板中的左侧视图的特征位置的坐标信息确定所述左侧图像的特征位置；

根据所述当前距离模板中的右侧视图的特征位置的坐标信息确定所述右侧图像的特征位置；以及

计算所述左侧图像的特征位置上与相对应的所述右侧图像的特征位置上图像之间的匹配度。

4.如权利要求2所述的用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，所述方法还包括：

在达到所述最大迭代次数时，如果未获取到平均匹配度超过所述预设阈值的距离模板，则将平均匹配度最大的距离模板作为所述目标距离模板。

5.如权利要求1-4任一项所述的用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像与重叠区域之间的位置关系确定左侧图像和右侧图像，包括：

若所述第一图像位于所述重叠区域的左侧，则确定所述第一图像作为所述左侧图像，所述第二图像作为所述右侧图像；

若所述第一图像位于所述重叠区域的右侧，则确定所述第二图像作为所述左侧图像，所述第一图像作为所述右侧图像。

6.如权利要求1-4任一项所述的用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，所述特征位置包括特征点和/或特征区域。

7.一种全景图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过如权利要求1-6任一项所述的用于全景相机的双目测距方法确定所述第一图像与所述第二图像中的镜头到景物的距离；

根据所述第一图像与所述第二图像中的景物到镜头的距离、所述第一图像和所述第二图像进行拼接，并生成全景图像。