[发明专利]桥梁检测用机器人

权利要求书

1.一种桥梁检测用机器人，其特征在于：包括机架、行走机构和控制系统；所述行走机构包括两组行走腿组，每组行走腿组包括三个结构相同的机械腿和可同时驱动组内三机械腿的驱动机构，两组行走腿组的机械腿相互间隔与机架配合设置；机架为板状，并为正六边形，六个机械腿分别设置在一个顶点处；

所述机械腿均包括大腿、小腿和真空吸附足部，所述大腿以在水平面转动的方式设置于所述机架，所述小腿以可在竖直平面内转动的方式与所述大腿配合设置，所述真空吸附足部以可在竖直平面内转动的方式与所述小腿配合设置；

所述真空吸附足部包括壳体、与壳体连接的吸附盘、以可上下移动的方式设置在吸附盘内并用于吸附盘与吸附界面接触时形成真空的活塞和设置在壳体内并驱动活塞上下移动的活塞驱动组件；

所述活塞驱动组件包括驱动凸轮、分度调节机构和下端伸入吸附盘内并与活塞连接的活塞杆，所述分度调节机构包括分度套、转盘和内芯，所述分度套上设置有高位槽和低位槽，所述内芯内套在分度套内并由驱动凸轮驱动上下移动以驱使转盘在分度套的高位槽和低位槽间切换，所述活塞杆上端抵止于转盘。

2.根据权利要求1所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：所述驱动机构包括主驱动装置、与主驱动装置的动力输出端圆周固定的主动锥齿轮和动力输入端与主动锥齿轮啮合传动并用于驱动机械腿的大腿转动的锥齿轮传动副，所述锥齿轮传动副与对应行走腿组内的每一机械腿一一对应设置。

3.根据权利要求2所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：每组行走腿组内有一组所述锥齿轮传动副上设置有用于与主动锥齿轮离合传动的离合装置。

4.根据权利要求3所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：两组行走腿组内与组内设置所述离合装置的锥齿轮传动副相对应传动连接的机械腿相对于机架对称设置。

5.根据权利要求4所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：所述锥齿轮传动副包括动力输入锥齿轮、动力传动轴和动力输出锥齿轮，所述动力输入锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合传动，所述动力输出锥齿轮与对应大腿的端部上设置的从动锥齿轮相啮合。

6.根据权利要求5所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：所述从动锥齿轮由所述大腿的端部上一体成型设置的锥齿圈形成。

7.根据权利要求1所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：所述活塞底部还设置有可弹性形变的形变层；所述活塞与所述吸附盘内壁间圆周密封配合。

8.根据权利要求7所述的桥梁检测用机器人，其特征在于：所述控制系统包括：

位置传感器，安装于机架的底部，用于监测机器人在工作过程中的行走路径；

速度传感器，安装于每条机械腿的大腿和小腿的内部，用于测量机械腿的速度；

加速度传感器，安装于每条机械腿的大腿和小腿的内部，用于监测每条机械腿的各关节处的加速度；

压力传感器，安装于形变层，用于监测吸附盘真空吸附时内部压力；

中央控制器，安装于机架，用于接收位置传感器、速度传感器、加速度传感器和压力传感器的检测信号并向外输出命令以控制机器人工作。