[发明专利]无人机以及RGBD图像的处理方法

说明书

本发明公开了一种无人机以及RGBD图像的处理方法。无人机包括RGBD相机、飞行控制器、处理器以及通信模块，处理器与RGBD相机、飞行控制器以及通信接口连接，其中：飞行控制器用于调整无人机的飞行姿态和/或拍摄模式；RGBD相机，用于在无人机飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；通信模块用于完成无人机与远端服务器的RGBD图像的传输；处理器，用于通过通信模块将RGBD图像传输至远端服务器以进行处理，生成高清的3D模型、3D视频或3D动画。通过以上方式，本发明能够处理大数据的RGBD图像序列。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机以及RGBD图像的处理方法。

背景技术

随着微电子技术和计算机视觉技术的不断发展，使得目标跟踪得以实时实现，尤其是将目标跟踪装置安装到无人机上，可以实现对目标的灵活动态跟踪，在军事和民用领域具有较高的使用价值。

传统无人机的目标跟踪技术中，通常使用激光、雷达和超声等主动环境感知方法，其缺点为并不能直接获得目标的未知信息，并且多个无人机检测时会相互干扰，更为弊端的是在战场环境中隐蔽性差，被敌方发现的概率大的增加。

现有的无人机主要致力于增大航时，提高速度，隐身机体，缩小体积，高度智能，加载武器，增强传输可靠性和通用性，使无人机能够按照指令或者预先编制的程序来完成预定的作战任务。而现有的无人机上的相机一般应用2D相机来拍摄2D图像，图像中每个像素点只包括红(Red，R)、绿(Green，G)、蓝(Blue，B)像素，不包括深度信息D。如此现有的无人机无法根据拍摄2D图像来自动实现目标跟踪拍摄等。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机以及RGBD图像的处理方法，能够处理大数据的RGBD图像序列。

本发明提供一种无人机，无人机包括RGBD相机、飞行控制器、处理器以及通信模块，处理器与RGBD相机、飞行控制器以及通信接口连接，其中：飞行控制器用于调整无人机的飞行姿态和/或拍摄模式；RGBD相机，用于在无人机飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；通信模块用于完成无人机与远端服务器的RGBD图像的传输；处理器，用于通过通信模块将RGBD图像传输至远端服务器以进行处理，生成高清的3D模型、3D视频或3D动画。

其中，远端服务器通过通信接口接收无人机发送的RGBD图像，并根据RGBD图像生成目标的高清RGBD图像序列；并根据根据高清的RGBD图像序列生成高清的3D模型、3D视频或3D动画。

其中，处理器根据RGBD图像识别目标。

其中，无人机包括多个RGBD相机，无人机通过通信模块将多个RGBD获取的目标的RGBD图像传输至远端服务器以实时输出3D视频或3D动画。

其中，远端服务器包括地面终端服务器，无人机通过通信接口将RGBD图像传输至地面终端服务器。

其中，远端服务器包括云端服务器，通信模块可以包括无线通讯单元，无人机通过无线通讯单元将RGBD图像传输至云端服务器。

本发明还提供一种RGBD图像的处理方法，包括：在无人机飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息，其中通过飞行控制器用于调整无人机的飞行姿态；将RGBD图像传输至远端服务器以进行处理，生成高清的3D模型、3D视频或3D动画。

其中，将RGBD图像传输至远端服务器以进行处理的步骤包括：通过远端服务器接收无人机发送的RGBD图像，并根据RGBD图像生成目标的高清RGBD图像序列；通过远端服务器根据高清的RGBD图像序列生成高清的3D模型、3D视频或3D动画。