[发明专利]一种模型不确定双关节机械手的高精度轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201610197379.9 | 申请日： | 2016-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN105652667B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 万敏;吴晓航;陈鲲鹏;陈海锋;李晓霞;杨腾宇;朱耀 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 模型 不确定 双关 机械手 高精度 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种变论域模糊控制方法，用于模型不确定双关节机械手的轨迹跟踪控制，在普通模糊控制的基础上引入变论域思想，构成变论域模糊控制器，其特征是：
a.机械手各关节采用结构完全相同的变论域模糊控制器分别进行轨迹跟踪控制，变论域模糊控制器具体由模糊控制器、误差伸缩因子、误差变化率伸缩因子和比例因子构成；
b.误差伸缩因子和误差变化率伸缩因子能够根据输入信号进行实时调节，从而改变输入信号的论域；
c.伸缩因子其中x为误差或者误差变化率；
d.输出论域固定，比例因子为常数，整个控制过程中保持恒定不变。
2.如权利要求1所述的变论域模糊控制方法，其特征是：模糊规则的设置如表1所示，
表1 模糊控制规则表
其中e和de是输入信号，τ是输出信号。
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