[发明专利]外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构；

所述外骨骼机器人上肢结构包括：

用于固定在人体上的肩部驱动模块；

大臂骨架，所述大臂骨架与所述肩部驱动模块相连接并由所述肩部驱动模块进行动力驱动，所述大臂骨架上设置有用于固定在人体大臂上的大臂固定件；

小臂骨架，所述小臂骨架与所述大臂骨架通过肘部驱动模块相连接并由所述肘部驱动模块进行动力驱动；以及

把手，所述把手安装在所述小臂骨架上，所述把手上设置有与所述肩部驱动模块和所述肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器；

所述外骨骼机器人下肢结构包括：

用于固定在人体上的髋部驱动模块；

大腿骨架，所述大腿骨架连接至所述髋部驱动模块并由所述髋部驱动模块进行动力驱动，所述大腿骨架上设置有用于固定在人体大腿上的大腿固定件；

小腿骨架，所述小腿骨架与所述大腿骨架通过膝部驱动模块相连接并由所述膝部驱动模块进行动力驱动，所述小腿骨架上设置有用于固定在人体小腿上的小腿固定件；以及

脚部鞋子，所述脚部鞋子与所述小腿骨架通过踝部驱动模块相连接并由所述踝部驱动模块进行动力驱动，所述脚部鞋子内设有与所述髋部驱动模块、所述膝部驱动模块和所述踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人还包括有背部骨架及与背部骨架相连接的腰部骨架；所述肩部驱动模块与所述背部骨架相连接固定，所述髋部驱动模块与所述腰部骨架相连接固定。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器 人上肢结构还包括肩部上连接件和肩部下连接件，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴相连接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴相连接，所述肩部上连接件与所述背部骨架之间形成一个被动关节，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件之间形成另一个被动关节。

4.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述肩部驱动模块包括肩部驱动关节和用于驱动所述肩部驱动关节的肩部驱动电机；所述肘部驱动模块包括肘部驱动关节和用于驱动所述肘部驱动关节的肘部驱动电机。

5.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人上肢结构还包括护板，所述护板设置在所述小臂骨架的前端处。

6.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述上肢传感器是多轴力传感器。

7.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大臂固定件为大臂绑带。

8.如权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴铰接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴铰接。

9.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大臂骨架和所述小臂骨架各自具有仿生曲面。

10.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背部骨架为呈三角架的背板。

11.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述髋部驱动模块包括髋部驱动关节和用于驱动所述髋部驱动关节的髋部驱动电机；所述膝部驱动模块包括膝部驱动关节和用于驱动所述膝部驱动关节的膝部驱动电机；所述踝部驱动模块包括踝部驱动关节和用于驱动所述踝部驱动关节的踝部驱动电机。

12.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢传感器是应变片式压力传感器。

13.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器 人下肢结构还包括位于所述踝部驱动模块与所述脚部鞋子之间的脚部连接件。

14.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿骨架和所述小腿骨架各自具有仿生曲面。

15.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部骨架留有安装孔位。

16.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括腰部固定件，所述腰部骨架通过所述腰部固定件固定在人体腰部上。