[发明专利]外骨骼机器人的上肢结构及上肢结构组件

权利要求书

1.一种外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，所述上肢结构包括：

用于固定在人体上的肩部驱动模块；

大臂骨架，所述大臂骨架与所述肩部驱动模块相连接并由所述肩部驱动模块进行动力驱动，所述大臂骨架上设置有用于固定在人体大臂上的大臂固定件；

小臂骨架，所述小臂骨架与所述大臂骨架通过肘部驱动模块相连接并由所述肘部驱动模块进行动力驱动；以及

把手，所述把手安装在所述小臂骨架上，所述把手上设置有与所述肩部驱动模块和所述肘部驱动模块均进行信号连接的传感器。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，还包括背部骨架，所述肩部驱动模块与所述背部骨架相连接固定。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，还包括肩部上连接件和肩部下连接件，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴相连接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴相连接，所述肩部上连接件与所述背部骨架之间形成一个被动关节，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件之间形成另一个被动关节。

4.如权利要求1所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，所述肩部驱动模块包括肩部驱动关节和用于驱动所述肩部驱动关节的肩部驱动电机；所述肘部驱动模块包括肘部驱动关节和用于驱动所述肘部驱动关节的肘部驱动电机。

5.如权利要求1所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，还包括护板，所述护板设置在所述小臂骨架的前端处。

6.如权利要求1所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，所述传感器是多轴力传感器。

7.如权利要求1所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，所述大臂固定件为大臂绑带。

8.如权利要求3所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴铰接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴铰接。

9.如权利要求1所述的外骨骼机器人的上肢结构，其特征在于，所述大臂骨架和所述小臂骨架各自具有仿生曲面。

10.一种外骨骼机器人的上肢结构组件，包括：安装在人体背部上的背部骨架、位于人体左手侧的如权利要求1-9中任一项所述的上肢结构、以及位于人体右手侧的如权利要求1-9中任一项所述的上肢结构；位于人体左手侧及右手侧上肢结构中的肩部驱动模块均与背部骨架连接。