[发明专利]外骨骼机器人及其髋关节

权利要求书

1.一种应用在外骨骼机器人上的髋关节，所述外骨骼机器人包括腰部构件、大腿构件及驱动大腿构件运动的大腿驱动关节，其特征在于，所述髋关节包括用于连接腰部构件的上连接件、用于连接大腿驱动关节的下连接件以及连接在上连接件和下连接件之间的弹性部件，所述腰部构件依次通过上连接件、弹性部件相对于下连接件进行上下运动。

2.如权利要求1所述的髋关节，其特征在于，所述弹性部件的长度方向的两端分别对应连接上连接件和下连接件。

3.如权利要求1所述的髋关节，其特征在于，所述弹性部件的下端铰接于下连接件。

4.如权利要求3所述的髋关节，其特征在于，所述铰接的转动轴线平行于人体的前后方向。

5.如权利要求1所述的髋关节，其特征在于，所述弹性部件包括弹簧销以及套在弹簧销外侧的弹簧；所述弹簧销的下端铰接于下连接件，所述上连接件滑动套装在所述弹簧销上并抵顶所述弹簧的上端。

6.如权利要求5所述的髋关节，其特征在于，所述弹簧销的上端安装有防止所述上连接件脱离于所述弹簧销的限位件。

7.如权利要求5所述的髋关节，其特征在于，所述上连接件为滑套，所述弹簧销为螺杆，所述弹簧为螺旋弹簧，所述螺杆的上端螺纹处安装有防止所述滑套脱离于所述螺杆的螺母。

8.如权利要求5所述的髋关节，其特征在于，所述弹簧销的下端连接有U形 铰接件，所述下连接件为片状连接件，所述片状连接件插入所述U形铰接件内与U形铰接件铰接。

9.如权利要求8所述的髋关节，其特征在于，所述弹簧销的下端开设有通孔，所述U形铰接件的上端开设有螺栓孔，所述U形铰接件通过螺栓安装在螺栓孔、通孔内与弹簧销固定连接。

10.如权利要求8所述的髋关节，其特征在于，所述下连接件包括固定连接的上连接片和下连接片，所述上连接片插入所述U形铰接件内与U形铰接件铰接，所述下连接片用于固定连接所述大腿驱动关节并平行于人体前后方向。

11.外骨骼机器人，包括腰部构件、大腿构件、驱动大腿构件运动的大腿驱动关节、连接在大腿驱动关节与腰部构件之间的髋关节，其特征在于，所述髋关节为如权利要求1-10任一项所述的髋关节。

12.如权利要求11所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述上连接件与腰部构件为一体设置。