[发明专利]无人机以及无人机防撞方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机以及无人机防撞方法。

背景技术

随着微电子技术和计算机视觉技术的不断发展，使得目标跟踪得以实时实现，尤其是将目标跟踪装置安装到无人机上，可以实现对目标的灵活动态跟踪，在军事和民用领域具有较高的使用价值。

传统无人机的目标跟踪技术中，通常使用激光、雷达和超声等主动环境感知方法，其缺点为并不能直接获得目标的未知信息，并且多个无人机检测时会相互干扰，更为弊端的是在战场环境中隐蔽性差，被敌方发现的概率大的增加。

现有的无人机主要致力于增大航时，提高速度，隐身机体，缩小体积，高度智能，加载武器，增强传输可靠性和通用性，使无人机能够按照指令或者预先编制的程序来完成预定的作战任务。而现有的无人机上的相机一般应用2D相机来拍摄2D图像，图像中每个像素点只包括红(Red，R)、绿(Green，G)、蓝(Blue，B)像素，不包括深度信息D。如此现有的无人机无法根据拍摄2D图像来自动实现目标跟踪拍摄等。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机以及无人机防撞方法，能够防止无人机在飞行过程中碰撞物体，造成损害。

本发明提供一种使用RGBD相机的无人机，无人机包括RGBD相机、飞行控制器以及处理器，处理器与RGBD相机以及飞行控制器连接，其中：RGBD相机，用于在无人机飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；处理器，用于根据深度信息获取目标到RGBD相机的最短距离；飞行控制器用于根据最短距离调整无人机的飞行姿态。

其中，处理器用于：获取无人机周围多个目标到RGBD相机的实时距离；选择多个目标中到RGBD相机的最小距离作为最短距离。

其中，RGBD相机的数量为1，RGBD相机转动角度为0-180度进行拍摄，获取无人机周围多个目标的多角度RGBD图像；处理器根据无人机周围多个目标的多角度RGBD图像获取无人机周围多个目标到RGBD相机的实时距离。

其中，RGBD相机的数量至少为2台，每台RGBD相机转动角度为0-90度进行拍摄，分别获取无人机周围目标的多角度RGBD图像；处理器根据无人机周围目标的多角度RGBD图像获取无人机周围目标到RGBD相机的实时距离。

其中，处理器用于：判断目标到RGBD相机的最短距离是否小于预设距离，如果是，则通过飞行控制器控制无人机向远离目标的方向飞行；如果否，则无人机的飞行姿态不变。

其中，处理器用于：判断目标到RGBD相机的最短距离是否大于无人机的试航距离，如果是，则通过飞行控制器控制无人机朝向目标的方向飞行，其中试航距离为无人机在遥控范围内能够飞行的最远距离。

其中，无人机还可以设置物理测距仪以用于测量目标至RGBD相机的实时距离，其中物理测距仪包括但不限于雷达、激光测距仪、超声波测距仪以及红外测距仪。

本发明提供一种无人机防撞的方法，包括：在无人机飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；根据深度信息获取目标到RGBD相机的最短距离；根据最短距离调整无人机的飞行姿态。

其中，根据深度信息获取目标到RGBD相机的最短距离的步骤包括：获取无人机周围多个目标到RGBD相机的距离；选择多个目标中到RGBD相机的最小距离作为最短距离。

其中，根据最短距离调整无人机的飞行姿态的步骤包括：判断目标到RGBD相机的最短距离是否小于预设距离；如果是，则控制无人机向远离目标的方向飞行；如果否，则无人机的飞行姿态不变。

其中，根据最短距离调整无人机的飞行姿态的步骤包括：判断目标到RGBD相机的最短距离是否大于无人机的试航距离；如果是，则控制无人机朝向目标的方向飞行，其中试航距离为无人机在遥控范围内能够飞行的最远距离。

通过上述方案，本发明的有益效果是：通过RGBD相机在无人机飞行过程中实时获取RGBD图像信息，RGBD图像信息包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；处理器实时对R、G、B像素信息进行处理，以识别目标，并器根据目标对应的深度信息获取与目标的实时距离，飞行控制器根据实时距离调整无人机的飞行姿态，使得RGBD相机对目标进行跟踪拍摄，能够自动实现目标的跟踪拍摄。

附图说明