[发明专利]一种仿人机器人腿部机构及连接有该机构的机器人

权利要求书

1.一种仿人机器人腿部机构，包括依次连接的髋关节组件(2)、大腿组件(3)、小腿组件(4)、踝关节组件(5)和脚掌组件(6)，其特征在于，所述髋关节组件、大腿组件、小腿组件和踝关节组件包括架体和连接在架体上的驱动组件，所述驱动组件包括依次连接的电机、主动带轮、从动带轮和谐波减速器，所述电机和谐波减速器固定连接在所述架体上，所述大腿组件通过谐波减速器和/或转轴分别与所述髋关节组件和小腿组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述髋关节组件上连接有腰部组件(1)，所述腰部组件包括架体I(11)，还包括依次连接的电机I(12)、主动带轮I(13)、从动带轮I(14)和谐波减速器I(15)，所述电机I、从动带轮和谐波减速器I固定连接在所述架体I上。

3.根据权利要求2所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述电机I与主动带轮I之间、从动带轮I与谐波减速器I之间均呈竖直连接，所述主动带轮I与所述从动带轮I位于同一水平面，且通过传动带I连接。

4.根据权利要求2所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述髋关节组件上固定连接有谐波减速器连接件(26)，所述髋关节组件通过谐波减速器连接件与所述腰部组件的谐波减速器连接。

5.根据权利要求1所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述髋关节组件的架体为十字形架体I，所述十字形架体I上固定连接有髋关节U型件(27)，所述电机固定连接在所述髋关节U型件上，所述十字形架体I的一个端部与所述大腿组件上谐波减速器的柔轮固定连接，相对的另一个端部与所述大腿组件的架体转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述大腿组件上的驱动组件数量为两个，大腿组件上的两个所述谐波减速器分别固定连接在大腿组件的架体的两个端部；所述小腿组件上的驱动组件数量为一个，所述小腿组件通过谐波减速器和转轴与所述踝关节组件连接。

7.根据权利要求1所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述小腿组件上与大腿组件连接的一端设置有U形件(46)，所述U形件的一个支段与所述大腿组件的谐波减速器连接，另一个支段通过转轴与所述大腿组件连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述踝关节组件还包括固定连接在踝关节组件的架体上的十字形架体II(56)，所述踝关节组件的架体和电机固定连接，所述十字形架体II的一个端部与所述小腿组件上谐波减速器的柔轮固定连接，相对的另一个端部与所述小腿组件的架体转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种仿人机器人腿部机构，其特征在于，所述的脚掌组件包括依次连接的脚掌主件(61)、橡胶垫(62)和脚掌底板(63)，所述脚掌主件与踝关节组件的架体固定连接。

10.一种机器人，包括上体机构和与所述上体机构连接的腿部机构，其特征在于，所述腿部机构为权利要求1～9任一项所述的仿人机器人腿部机构。