[发明专利]一种涵道式无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种涵道式无人机，其特征在于，包括：

机身主体(1)；

与所述机身主体(1)的第一侧连接的第一主涵道(2)和第二主涵道(3)；

与所述机身主体(1)的第二侧连接的第三主涵道(4)和第四主涵道(5)；其中，所述第一主涵道(2)和第四主涵道(5)相对于所述机身主体(1)的尾部对称设置，所述第二主涵道(3)和所述第三主涵道(4)相对于所述机身主体(1)的头部对称设置；

所述机身主体(1)的头部下方还设置有前起落架，所述机身主体(1)的尾部下方还设置有后起落架；

所述第一主涵道(2)、所述第二主涵道(3)、所述第三主涵道(4)以及所述第四主涵道(5)内部均设置有一螺旋桨以及带动螺旋桨转动的发动机。

2.根据权利要求1所述的涵道式无人机，其特征在于，

所述第一主涵道(2)通过第一涵道方向控制舵机与所述机身主体(1)的第一侧转动连接；

所述第二主涵道(3)通过第二涵道方向控制舵机与所述机身主体(1)的第一侧转动连接；

所述第三主涵道(4)通过第三涵道方向控制舵机与所述机身主体(1)的第二侧转动连接；

所述第四主涵道(5)通过第四涵道方向控制舵机与所述机身主体(1)的第二侧转动连接。

3.根据权利要求2所述的涵道式无人机，其特征在于，

所述第一涵道方向控制舵机通过第一舵盘与所述机身主体(1)的第一侧转动连接；

所述第二涵道方向控制舵机通过第二舵盘与所述机身主体(1)的第一侧转动连接；

所述第三涵道方向控制舵机通过第三舵盘与所述机身主体(1)的第二侧转动连接；

所述第四涵道方向控制舵机通过第四舵盘与所述机身主体(1)的第二侧转动连接。

4.根据权利要求2所述的涵道式无人机，其特征在于，所述前起落架包括：第一前底轮和第二前底轮；其中，

所述第一前底轮与所述机身主体(1)转动连接；

所述第二前底轮与所述机身主体(1)转动连接；

所述机身主体(1)的头部还固定连接有一起落架转向舵机；

所述起落架转向舵机通过舵盘与所述第一前底轮和所述第二前底轮转动连接；

所述后起落架包括：一个后底轮，所述后底轮与所述机身主体(1)的尾部固定连接；

所述第一前底轮、第二前底轮以及后底轮上设有减震部件。

5.根据权利要求4所述的涵道式无人机，其特征在于，所述机身主体(1)还设置有中央飞控计算机；

所述中央飞控计算机与所述第一主涵道(2)的第一涵道方向控制舵机以及第一发动机、所述第二主涵道(3)的第二涵道方向控制舵机以及第二发动机、所述第三主涵道(4)的第三涵道方向控制舵机以及第三发动机、所述第四主涵道(5)的第四涵道方向控制舵机以及第四发动机、所述起落架转向舵机均电连接；

所述中央飞控计算机控制所述第一发动机、所述第二发动机、所述第三发动机以及所述第四发动机的转速相同时，所述机身主体处于悬停状态；

所述中央飞控计算机控制所述第一发动机和所述第二发动机的转速相同，且与所述第三发动机和所述第四发动机的转速不同时，所述机身主体处于横滚运动状态，其中，所述第三发动机和所述第四发动机的转速相同；

所述中央飞控计算机控制所述第二发动机、所述第三发动机的转速相同，且与所述第一发动机和所述第四发动机的转速不同时，所述机身主体处于俯仰运动状态，其中，所述第一发动机和所述第四发动机的转速相同；

所述中央飞控计算机控制所述第一发动机和所述第三发动机的转速相同，且与所述第二发动机和所述第四发动机的转速不同时，所述机身主体处于自旋运动状态，其中，所述第二发动机和所述第四发动机的转速相同；

涵道式无人机还包括：设置于所述机身主体(1)上，并与所述中央飞控计算机电连接的激光扫描器、传感器和/或摄像设备。

6.根据权利要求1所述的涵道式无人机，其特征在于，

所述第一主涵道(2)和所述第三主涵道(4)内部的螺旋桨的旋转方向均为第一方向；

所述第二主涵道(3)和所述第四主涵道(5)内部的螺旋桨的旋转方向均为第二方向；

其中，第一方向与所述第二方向相反。