[发明专利]弹性四连杆机械腿及其试验平台

权利要求书

1.一种弹性四连杆机械腿试验平台，用于由第一电机驱动膝关节转动的弹性四连杆机械腿，其特征在于：包括位置相对固定的传送带和支承座，在所述支承座上安装有竖向的导轨，在所述导轨上套装有第一滑块，在所述第一滑块上固定有安装块，在所述安装块上连接有驱动装置，在驱动装置的驱动下，安装块沿导轨上下移动；在所述安装块上还固定有横向的导杆，在所述导杆上活套有第二滑块，在所述第二滑块上铰接有支撑块，在所述支撑块上固定有横向的支撑杆，在所述支撑杆的另一端固定有连接块，在所述连接块上固定有第二电机，第二电机的输出轴用于与位于传送带上的弹性四连杆机械腿的大腿上端固定相连，传送带连接有动力源。

2.根据权利要求1所述弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：所述驱动装置包括第三电机，所述第三电机位于支承座下方，该第三电机的输出轴通过竖向的丝杆螺母机构与安装块相连。

3.根据权利要求2所述弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：所述导轨并排布置有两个，所述导杆呈矩阵分布有四根，所述第二滑块并排布置有两个，所述支撑块位于两个第二滑块之间。

4.根据权利要求3所述弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：所述传送带的动力源由电机构成。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：所述弹性四连杆机械腿，包括长条形的大腿和小腿，所述大腿的下端与小腿上端铰接形成膝关节，在所述小腿上固定连接有被动轮，所述被动轮的中心轴与膝关节的中心轴重合，在所述大腿的上部固定有所述第一电机，在该第一电机的输出轴上固套有主动轮，所述主动轮与被动轮通过同步带相连；还包括长条形的足部，所述小腿的下端与足部的中部铰接形成踝关节，在所述足部的上端与大腿的上部之间连接有第一减震弹簧，所述第一减震弹簧的两端与大腿和足部均铰接。

6.根据权利要求5所述的弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：在所述足部的下端铰接有足底，所述足底的底面呈向下凸的弧面，该弧面沿前后方向弯折。

7.根据权利要求6所述的弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：在所述足底的左右两端与足部之间均连接有第二减震弹簧，所述第二减震弹簧的上端与足部铰接，第二减震弹簧的下端与足底的对应端铰接。

8.根据权利要求5所述的弹性四连杆机械腿试验平台，其特征在于：所述膝关节的中心轴轴心到踝关节铰接轴心的距离为d1，所述第一减震弹簧与大腿的铰接点到膝关节的中心轴轴心的距离为d2，当第一减震弹簧处于自然状态时、第一减震弹簧上下两个铰接点之间的距离为d3，所述第一减震弹簧与足部的铰接点到踝关节铰接轴心的距离为d4，所述d1:d2:d3:d4=48:44.97:53:34.5。