[发明专利]警用运动目标追踪无人机

权利要求书

1.一种警用运动目标追踪无人机，包括摄像头，其特征在于：还包括目标标定模块、目标轨迹预判模块、模拟追踪轨迹模块；

目标标定模块，采集对象特征形成目标特征标准，将摄像头采集的视频样本与目标特征标准进行对比，标定目标对象；

目标轨迹预判模块，第一步，图像网格采样，将图像摄取设备摄取的视频图片进行采样，获取稀疏的图像像素点；第二步，连续帧网格点轨迹获取，对网格像素点在连续的至少两个视频帧进行跟踪；第三步，网格点轨迹分块处理，将视频帧图像分割成几十个图像小块，对属于同一个图像小块的所有网格像素点轨迹组建一个数据矩阵,并利用主成分分析法提取主分量轨迹；第四步，剔除背景网格点，去除主分量轨迹，得到残余轨迹分量，并计算自适应的阈值判定其残余轨迹分量小于阈值的网格像素点属于背景点，大于阈值的网格像素点属于潜在的运动目标点；第五步，采用非线性的扩展卡尔曼滤波或粒子滤波，并结合运动目标前连续帧的坐标位置，预测下一时刻目标的位置，建立预判轨迹；

模拟追踪轨迹模块，确定目标运动轨迹后，从GPS下载地形区域特征数据，选取预判地点作为目标地点，追踪点为初始地点，建立初始地点到目标地点的轨迹，设定速度计算时间。

2.按照权利要求1所述的警用运动目标追踪无人机，其特征在于：还包括显示器、储存器、通讯模块，摄像头采集的信息存入储存器，轨迹显示在显示器，通讯模块进行实时信息通讯。

3.按照权利要求1或2所述的警用运动目标追踪无人机，其特征在于：将网格像素点坐标设为P(Xm,Yn)，网格像素点坐标计算方法为，Xm＝(m-1)*D1+1；Yn＝(n-1)*D2+1，其中，m为网格列数，n为网格行数，D1为网格宽度，D2为网格高度。

4.按照权利要求3所述的警用运动目标追踪无人机，其特征在于：每个网格点的在每一视频的坐标位置为，P(Xm(t),Yn(t))＝F(P(Xm(t-1),Yn(t-1))，F(P)为跟踪算法，P(Xm(t-1),Yn(t-1))为列数为m,行数为n的像素点在第t-1视频帧中的坐标，P(Xm(t),Yn(t))为列数为m,行数为n的像素点在第t视频帧中的坐标。

5.按照权利要求1或2所述的警用运动目标追踪无人机，其特征在于：还包括飞行姿态控制器，设定一个追踪角度，飞行姿态控制器接收摄像头摄取的视频信息，以追踪角度为标准调整无人机飞行姿势。