[发明专利]售货商用机器人多功能中央控制系统

权利要求书

1.一种售货商用机器人多功能中央控制系统，其特征在于：包括

一主控制系统，包括主控板主控制器、主控板RS232接口电路、主控板RS485接口电路、主控板CAN接口电路、主控板编码器接口电路、主控板传感器接口电路和主控板电源电路，各接口电路和电源电路均电相连于主控板主控制器，所述主控板主控制器采用STM32F103VBT6控制器，主控板RS232接口电路分为RS232 A接口和RS232 B接口，主控板RS485接口电路分为RS485 A接口和RS485 B接口，所述主控板编码器接口电路有两组，主控板传感器接口电路有4组，负责机械手的控制、货道出货、货斗接货及出货口的指令、输出，协调货道控制系统和出货控制系统完成取货及出货的动作；

一货道控制系统，包括1个货道板主控制器、1个货道板RS485接口电路、16个货道板电机接口电路、16个货道板货物检测接口电路、16个货道板货道口检测接口电路、32个货道板限位开关电路、16个货道板手动开关电路、1个货道板电源电路和16个货道板指示灯，各电路和指示灯电相接于货道板主控制器，负责完成货道的出货控制，并且货道控制系统设置为16通道，一次控制300个以上的货架；

一出货控制系统，包括出货板主控制器、出货板RS485电路、出货板电机接口电路、出货板传感器接口电路、出货板拨码开关电路、出货板开关量检测电路、出货板电子锁/照明/提示报警控制电路和出货板电源电路，各电路与出货板主控制器电相连，负责实现货斗控制、出货控制及灯光、报警控制，并预留扩展功能接口。

2.根据权利要求1所述的售货商用机器人多功能中央控制系统，其特征在于：所述主控板主控制器和货道板主控制器均采用ST公司的STM32F103VBT6控制器，包括CPU、电源降噪模块、电源指示模块、时钟模块；

所述电源降噪模块连接于电源端VBAT和VCC上，C48－C53为去耦电容，用于消除电源上的噪声；E8为储能电容，能降低电源内阻、增加电源的响应速度；

所述电源指示模块连接于VCC端，LED3为电源指示灯，R10是限制流电阻，用于控制通过LED3的电流；

时钟模块连接CPU的X2 IN端、X2 OUT端、X1 IN端、X1 OUT端，CY1、CY2是石英晶体谐振器，谐振频率有极高的稳定性，为CPU提供稳定工作时钟；C55－C58是谐振电路的匹配电容，有协助晶体起振与稳定振荡的作用；R61和R62是阻尼电阻，用来预防晶振被过分驱动及降低电路的电磁干扰。

3.根据权利要求1所述的售货商用机器人多功能中央控制系统，其特征在于：所述出货板主控制器采用ST公司的STM32F030K6的CPU，控制器电路中，C18－C20为去耦电容，用于消除电源上的噪声；E7为储能电容，能降低电源内阻、增加电源的响应速度；LED3为电源指示灯，R21是限制流电阻，用于控制通过LED3的电流；LED1、LED2为工作指示灯，由CPU控制，用于指示工作状态；R24、R25是限制流电阻，用于控制通过LED1、LED2的电流；CY1是石英晶体谐振器，谐振频率有极高的稳定性，为CPU提供稳定工作时钟；C26－C27是谐振电路的匹配电容，有协助晶体起振与稳定振荡的作用；R35是阻尼电阻，用来预防晶振被过分驱动及降低电路的电磁干扰；S1为地址码选择开关，用于选择电路在RS495总线上的地址；R13、R17为上拉电阻，用于为电路初始状态时提供一个稳定的电平。

4.根据权利要求1所述的售货商用机器人多功能中央控制系统，其特征在于：所述主控板RS232接口电路中，U19是专用的RS232电平转换芯片，实现电平转换，C43－C46是电荷泵的储能电容，C47为去耦电容。

5.根据权利要求1所述的售货商用机器人多功能中央控制系统，其特征在于：所述主控板RS485接口电路和货道板RS485接口电路相同，在RS485接口电路中，U4是半双工的RS485电平转换芯片，实现电平转换；C11为去耦电容；R9为上拉电阻，用于保证在没有控制时的电平的正确性；R21是RS485总线的终端匹配电阻，用于总线的阻抗匹配；T1为共模电感，能有效的抑制总线的共模干扰，提高数据传输的可靠性；D9－D11是6.8V的TVS管，用于保护电路，免静电或感应电的损坏，提高电路可靠性。