[发明专利]支腿升降控制系统和方法、及工程机械

说明书

本发明公开了一种支腿升降控制系统和方法、及工程机械，涉及控制技术领域，其中，系统包括：长度传感器，用于检测工程机械的每个支腿的伸长量；控制器，用于根据每个支腿的伸长量控制每个支腿的升降速度。本发明实施例根据支腿的伸长量来控制支腿的升降速度，可以使得工程机械整机平稳升降，减小支腿之间、支腿与工程机械本身之间的冲撞。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其是一种支腿升降控制系统和方法、及工程机械。

背景技术

冷再生机是在常温下对包括面层和部分基层在内的旧路面结构层完进行铣刨和破碎、添加再生材料、拌合、摊铺、碾压等作业过程，从而重新形成具有一定承载能力的结构层的工程机械。沥青路面再生与传统的沥青路面维修方式相比，能够节约大量的沥青、砂石等原材料，节省工程投资，同时有利于废料处理和保护环境，具有显著的经济效益和社会效益。

冷再生机设备有四条支腿来控制车身的高度，且在施工过程中需要经常对机身高度进行调整以便于控制施工深度。在设备施工时，需要通过降低四条支腿的高度以使冷再生机铣刨控制部分深入地面以满足路面施工要求；在设备施工转场过程中，需要通过升高四条支腿的高度以使冷再生机铣刨部分脱离地面以便于转场行走，因此冷再生机支腿升降控制系统对于提高施工效率非常重要。冷再生机支腿升降控制系统是冷再生机施工过程中非常重要的环节，在四条支腿升降控制过程中支腿升降速度影响冷再生机施工及转场效率，而且四条支腿的协调升降控制会影响车身的平稳性，并对整机的安全性能至关重要。

发明内容

本发明实施例的一个目的是：提供一种支腿升降控制系统和方法、及工程机械，以实现工程机械的平稳升降。

根据本发明的一方面，提供一种支腿升降控制系统，包括：

长度传感器，用于检测工程机械的每个支腿的伸长量；

控制器，用于根据每个支腿的伸长量控制每个支腿的升降速度。

在一个实施例中，所述控制器包括：

计算单元，用于根据每个支腿的伸长量计算支腿的平均伸长量；

控制单元，用于根据每个支腿的伸长量与支腿的平均伸长量控制每个支腿的升降速度。

在一个实施例中，在第i个支腿的伸长量L_i满足|L_i-L_s|≤M的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第一速度V₁上升或下降，其中，L_s为全部支腿的平均伸长量，M为预设值，1≤i≤N，N为支腿总数。

在一个实施例中，在支腿上升时：

在第i个支腿的伸长量L_i满足L_s+ML_i≤K₁×L_imax的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第二速度V₂上升，其中，0.9≤K₁1，L_imax为第i个支腿的最大伸长量；

在第i个支腿的伸长量L_i满足K₁×L_imaxL_iL_imax的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第三速度V₃上升；

在第i个支腿的伸长量L_i满足0L_iL_s-M的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第四速度V₄上升；

其中，V₄V₁V₂V₃。

在一个实施例中，在支腿下降时：