[发明专利]服务机器人用全方位移动机构

权利要求书

1.一种服务机器人用全方位移动机构，其特征在于：包括移动平台平盖、伸缩平板和轮体，所述移动平台平盖通过伸缩平板和轮体活动连接；

所述移动平台平盖包括顶盖、侧壁和底板，所述顶盖、侧壁和底板自上而下依次连接，所述顶盖和底板均为六边形钢板，所述侧壁的数量为四个，每个所述侧壁均为一个钢板，所述顶盖和底板均与所述侧壁通过螺钉连接；所述侧壁两侧具有工字槽；

所述伸缩平板包括上伸缩平板、下伸缩平板、支撑架、三角板和导航槽，所述上伸缩平板和下伸缩平板大边均与导航槽活动连接，小边均与支撑架活动连接，所述三角板一端与移动平台平盖侧壁活动连接，另一端与下伸缩平板中部活动连接；所述导航槽与所述工字槽相配合，所述导航槽还与丝杠螺纹连接，在所述丝杠转动时，所述导航槽能够沿着所述工字槽上下滑行；

所述轮体包括轮子、轮轴、转向步进电机、转向轴和轮架，所述轮子通过轮轴与轮架连接，所述轮架通过转向轴与转向步进电机连接；所述轮体还设置有弹簧阻尼单元和力学传感器；

所述轮体有四个，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，所述主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机。