[发明专利]一种适用于巡检机器人的精准定位行走装置及方法

权利要求书

1.一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：包括一套沿行走导轨行走的行走机构及保证行走机构啮合的自动矫正机构。

2.如权利1要求的一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：所述的行走机构包括顶部行走导轨、驱动电机、底座、齿轮、齿条、承重轮、承重轮支架、承重轮卡槽。

3.如权利1要求的一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：所述的自动矫正机构包括矫正弹簧固定螺栓、矫正弹簧、矫正机构导轨。

4.如权利1-3要求的一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：所述的齿条固定在行走导轨上，所述的驱动电机直接带动齿轮转动，使齿轮与齿条产生相对运动，带动行走机构在行走导轨上行走。

5.如权利1-4要求的一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：顶部行走导轨形状为工字型带凸台设计，固定在需要巡检的机房、配电室顶部。

6.如权利1-4要求的一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：承重轮带凹槽固定在承重轮支架上，承重轮支架卡在承重轮卡槽中，承重轮卡槽固定在底座上。

7.如权利5-6要求的一种精准定位式机器人行走装置，其特征在于：承重轮的凹槽与行走导轨的凸台契合保证了下部承重时承重轮不会因下部重量滑脱行走导轨。

8.如权利1-4要求的一种精准定位式机器人行走装置，所述的自动矫正机构固定在底座上，使齿轮齿条之间的啮合力在一定范围内可波动。

9.一种精准定位式机器人行走方法，其特征在于：如权利1、2所述的齿条固定在机房、配电室顶部行走导轨上，驱动电机转动带动齿轮转动，齿轮与齿条之间相对运动，四个承重轮主要起承受下部智能机器人重力的作用，承重轮沿顶部导轨上被动行走，当下部智能机器人软件发出停止命令时，由于齿轮齿条的作用可做到精准定位停止；避免了承重轮由于惯性自滑动停不下来；行走机构在行走导轨上行走，当由于某种原因齿轮齿条间松动时，由于自动矫正机构的矫正弹簧、矫正机构导轨的存在使得齿轮齿条始终啮合，保证了行走的连续性。