[发明专利]悬臂式机械手和数控机床

权利要求书

1.一种悬臂式机械手，应用于数控机床，其特征在于，包括：

第一滑轨(200)，安装于所述数控机床的床身(100)；

第二滑轨(300)，活动连接于所述第一滑轨(200)；

悬臂(400)，包括活动连接于所述第二滑轨(300)的基座(410)、横杆 (420)以及设于所述横杆(420)上并沿所述横杆(420)长度方向排布的至 少两个拾取装置(430)；

第三滑轨(500)，安装于所述基座(410)，所述横杆(420)活动连接于 所述第三滑轨(500)；

驱动机构，驱动所述第二滑轨(300)在所述第一滑轨(200)上往返运 动，驱动所述悬臂(400)在所述第二滑轨(300)上往返运动，以及驱动所 述横杆(420)在所述第三滑轨(500)上往返运动；

所述第一滑轨(200)、第二滑轨(300)和第三滑轨(500)分别朝不同 的方向延伸。

2.根据权利要求1所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述拾取装置(430) 包括分别朝向不同方向的第一拾取子装置(431)和第二拾取子装置(432)； 所述横杆(420)包括旋转部(421)和连接部(422)，所述拾取装置(420) 设于所述旋转部(421)，所述连接部(422)活动连接于所述第三滑轨(500)， 所述旋转部(421)活动连接于所述连接部(422)；所述驱动机构还驱动所述 旋转部(421)旋转，以使所述第一拾取子装置(431)和所述第二拾取子装 置(432)轮流拾取工件(130)。

3.根据权利要求2所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述第一拾取子 装置(431)和所述第二拾取子装置(432)分别朝向两个相反的方向。

4.根据权利要求2所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述拾取装置(430) 包括连接于所述连接部(421)的基板(433)，所述第一拾取子装置(431) 和所述第二拾取子装置(432)为分别连接于所述基板(433)相对的两面的 吸盘。

5.根据权利要求2所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述第一拾取子 装置(431)和所述第二拾取子装置(432)分别包括至少两个吸盘。

6.根据权利要求1所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述拾取装置(430) 包括吸盘，通过所述吸盘吸取工件(130)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述第 一滑轨(200)沿所述数控机床Y轴延伸，所述第二滑轨(300)沿所述数控 机床Z轴延伸，所述第三滑轨(500)沿所述数控机床X轴延伸。

8.根据权利要求1-6任一项所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述驱 动机构包括伺服电机，通过所述伺服电机驱动所述第二滑轨(300)和所述悬 臂(400)运动。

9.根据权利要求1-6任一项所述的悬臂式机械手，其特征在于，所述驱 动机构包括电机或气缸，通过所述电机或气缸驱动所述横杆(420)在所述第 三滑轨(500)上运动。

10.一种数控机床，包括床身以及安装于所述床身的数控系统、物料架 和工作台，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的悬臂式机械手， 所述数控系统控制所述悬臂式机械手在所述物料架和工作台之间取放工件。