[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。

常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。然而，传统的电机驱动机械手结构较为复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种结构简单，使用方便的机械手。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机械手，包括机箱、放置于所述机箱的制动装置和伸出所述机箱的机械手主体，所述制动装置包括主动转轴、转轮、传动杆、驱动机构、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取结构；

其中，所述主动转轴穿过所述机箱的两个面板悬空放置，所述转轮固定于所述主动转轴，所述传动杆一端焊接连接所述转轮，另一端连接所述驱动机构，所述第一悬臂和所述第二悬臂固定于所述驱动机构上，所述第一子臂连接所述第一悬臂，所述第二子臂连接所述第一子臂，所述第二悬臂为可伸长的，所述固定臂可伸长的连接所述第二悬臂，所述抓取结构固定于所述固定臂末端，所述第二子臂的一端连接有连杆，所述连杆穿过所述固定臂末端与所述抓取结构连接。

进一步的，所述机箱的前面板和后面板上对应设有两个通孔，所述主动转轴穿过所述两个通孔放置，所述机箱的右面板上设有镂空部分，所述第一悬臂和所述第二悬臂穿过所述镂空部分。

进一步的所述第一子臂通过第一关节连接所述第一悬臂，所述第二子臂通过第二关节连接所述第一子臂。

进一步的，所述机箱的前面板和后面板上对应驱动机构的地方分别设有通孔。

进一步的，所述抓取结构包括固定座和抓取手指，所述抓取手指末端固定在所述固定座上。

进一步的，所述抓取结构包括有两个抓取手指

实施本发明，具有如下有益效果：本发明结构简单，操作方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的机械手的一个实施例的立体结构图；

图2图1的另一立体结构图；

图3是图1的左视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明提供的机械手的一个实施例的立体结构图，图2图1的另一立体结构图，图3是图1的左视图。参考图1、图2、图3，本发明实施例的机械手包括机箱10、放置于机箱10的制动装置20和伸出机箱10的机械手主体30，制动装置20包括主动转轴21、转轮22、传动杆23、驱动机构24、第一悬臂25和第二悬臂26，机械手主体30包括第一子臂31、第二子臂32、固定臂33和抓取结构34；机箱10的前面板和后面板上对应驱动机构的地方分别设有通孔。

其中，参考图3主动转轴21穿过机箱10的两个面板悬空放置，具体是机箱10的前面板和后面板上对应设有两个通孔，主动转轴21穿过两个通孔放置，转轮22固定于主动转轴21，传动杆23一端连接转轮22，另一端连接驱动机构24，第一悬臂25和第二悬臂26固定于驱动机构24上。