[发明专利]机器人控制方法以及机器人系统

权利要求书

1.一种程控机器人的控制方法，包括如下步骤：（1）将需要搬运的工件放置在工件存储部中；（2）通过图像传感器采集工件存储部的工件图像；（3）基于采集的图像确定工件存储部中是否存在工件；当工件存储部内存在工件时，进入步骤（4）；当工件存储部内不存在工件时，结束操作；（4）基于采集的图像确定工件存储部中是否存在能够被取出的目标工件；当工件存储部内不存在能够被取出的目标工件时，进入步骤（5）；当工件存储部内存在能够被取出的目标工件时，进入步骤（8）；（5）通过控制器将设置在机器人臂的电磁铁组件通电，从而吸附所述工件存储部内的工件；（6）在所述电磁铁组件吸附工件后，旋转所述电磁铁组件，使吸附的工件相对于所述工件存储部的位置改变；（7）通过控制器将所述电磁铁组件断电，使所述吸附到电磁铁组件上的工件返回所述工件存储部内，返回步骤（2）；（8）通过机器人臂的指状构件夹持所述能够被取出的目标工件，将其搬运到流水线或者传送装置，返回步骤（2）；

其中：所述电磁铁组件包括不同位置的电磁铁，在步骤（5）中，通过高度确定部确定工件存储部内高度最高的工件的位置，所述控制器控制距离该工件最近的电磁铁通电；在步骤（5）中，如果电磁铁组件以第一电流通电后，存储部确定部确定没有工件被吸附到电磁铁组件上，控制器控制电磁铁组件的通电电流增大到第二电流，在第二电流时存在工件被吸附到电磁铁组件上；在电磁铁组件上吸附工件后，通过图像传感器采集吸附工件的图像，控制器根据所采集的图像判断是否存在竖直吸附于电磁铁组件的工件；如果存在竖直吸附于电磁铁组件的工件，控制器控制电磁铁组件的通电电流增加到第三电流，在所述第三电流时该竖直吸附于所述电磁铁组件的工件被水平吸附到电磁铁组件上。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述步骤（6）中，所述电磁铁组件吸附至少两个工件。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述步骤（6）中，通过检测工件存储部的实时重量判断吸附到所述电磁铁组件上的工件数量。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：使用CCD相机或者CMOS相机作为图像传感器。

5.一种用于权利要求1－4之一所述的程控机器人的控制方法的工业机器人系统，包括：工件存储部，机器人臂，工件目标部，图像传感器，目标选择部，存储部确定部，重量传感器以及控制器。