[发明专利]一种机器人夹持装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人夹持装置及控制方法，涉及智能机器人自动化控制技术领域，用以解决现有技术中存在机器人抓取物体时，物体易被抓坏的问题。该装置包括：电机装置设置在底板上，电机装置包括编码器和电机；电机的一端与编码器连接，电机的另一端与第一齿轮连接；第一夹持臂和第二夹持臂均设置在底板上；第一夹持臂和第二夹持臂相对设置，第一夹持臂在朝向第二夹持臂的侧面设置有压力传感器；双向螺杆的一端依次穿过第一夹持臂下部和第二夹持臂下部，双向螺杆的另一端设置有第二齿轮；第一齿轮和第二齿轮之间啮合传动；处理器分别与编码器、电机、压力传感器连接。

技术领域

本发明涉及智能机器人自动化控制技术领域，更具体的涉及一种机器人夹持装置及控制方法。

背景技术

夹持装置是工业机器人在抓取物体时重要的末端执行机构，夹持器抓取物体时，涉及夹持器和被抓物体间的相互作用，夹持臂的位移以及夹持臂与被抓物质间的接触力是夹持过程控制的重要指标，它决定了机器人是否能在不破坏被抓物的前提下有效抓取被抓物。

现有技术中，夹持装置中的夹持臂大多是刚性设计，而且控制夹持装置的过程是机械式控制，在机器人抓取物体时，很容易破坏被抓物。

综上所述，现有技术中存在机器人抓取物体时，容易破坏被抓物的问题。

发明内容

本发明提供一种机器人夹持装置及控制方法，用以解决现有技术中存在机器人抓取物体时，容易破坏被抓物的问题。

本发明提供一种力位组合反馈柔顺控制型精密夹持装置，包括：底板、电机装置、第一齿轮、第二齿轮、第一夹持臂、第二夹持臂、双向螺杆、压力传感器和处理器；

所述电机装置设置在所述底板上，所述电机装置包括编码器和电机；

所述电机的一端与所述编码器连接，所述电机的另一端与所述第一齿轮连接；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均设置在所述底板上；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂相对设置，所述第一夹持臂在朝向所述第二夹持臂的侧面设置有压力传感器；

所述双向螺杆的一端依次穿过所述第一夹持臂下部和所述第二夹持臂下部，所述双向螺杆的另一端设置有所述第二齿轮；

所述第一齿轮和所述第二齿轮之间啮合传动；

所述处理器分别与所述编码器、所述电机、所述压力传感器连接。

较佳地，所述底板上设置有“U”型支架和导轨，所述“U”型支架和所述导轨并排设置在所述底板上；

所述电机装置还包括减速器，所述减速器设置编码器和所述第一齿轮之间，且靠近所述第一齿轮设置；

所述“U”型支架包括设置在底板上的横板和设置在横板两端的两竖板，所述“U”型支架的一个竖板设置在所述编码器和所述电机之间，所述“U”型支架的另一个竖板设置在所述电机和所述减速器之间；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均设置在所述导轨上。

较佳地，所述第一夹持臂上部和所述第二夹持臂上部相对设置有“V”型曲面，所述“V”型曲面上设置有所述压力传感器；

所述第一夹持臂和第二夹持臂下部分别设有通孔，每个所述通孔中安装有一个螺母，所述双向螺杆穿过所述螺母，并与所述螺母螺接。

较佳地，所述处理器还分别与光电开关和电位器连接，所述光电开关包括原点开关和限位开关；所述原点开关和所述限位开关设置在所述导轨上。

较佳地，所述处理器与所述编码器之间设有电平转换电路；所述处理器与所述电机之间设有驱动电路；所述处理器与所述压力传感器之间设有信号调理电路；所述处理器与所述光电开关之间设有光耦隔离电路。