[发明专利]一种医疗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有医疗功能的机器人系统。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称。自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想的机械。医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域。已有用于伤病员的手术、救援、转运和康复的医疗机器人研究，已经发明的主要有医疗外科机器人，解决了个别手术的精度，辅助外科手术。其技术产品包括TOBODOC、AESOP、ZEUS和VaVinci等系统。内科专科专病治疗机器人，尚未有发明问世。

发明内容

本发明目的是提供一种内科专科专病治疗的医疗机器人系统，通过控制中心装备治疗器材后，运送治疗器材，并替代医护人员指导患者准确治疗疾病，完成治疗后自动返回控制中心。

本发明是通过这种的技术方案实现的。本发明是一种执行专项治疗医疗功能的机器人控制系统，其特征在于：

本发明由工控机系统(4)、治疗装置系统(1)、靶向信息理疗装置和/或引力定向杯(3)、载物箱盘或盒、载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块、移动机器人系统(5)，包括机器人运动控制模块(6)，机器人避障控制模块(7)、机器人语音控制模块(8)、导航系统模块和/或通讯模块结构组成。

所述的工控制机系统(4)有计算机属性和特征，有CPU、硬盘、内存、外设及接口并有操作系统、控制网络和协议，包括IPC或PLC或PCS或FCS或CNC，所述的工控机系统(4)可以包括处理单元和存储单元，处理单元可以利用任何商业可得CPU、数字信号处理器(DSP)或任何其他电子可编程逻辑器件实现，存储单元可以包括RAM存储器、ROM存储器、EEPROM存储器、闪存、硬盘或其他任何组合形式，还可以包括各种硬件控制器(比如硬盘控制器、键盘控制器、串行接口控制器、并行接口控制器、显示控制器)、键盘、串行、接口设备、并行接口、显示器等部件。

所述的治疗装置系统(1)包括靶向信息理疗装置和/或引力定向杯(3)、载物箱盘或盒、载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块；所述的靶向信息理疗装置是一种顺势靶向腹疗盘(2)，由支架盒与靶向量子信息材料构成；靶向量子信息材料是可以作用于人体细胞受体靶位的活性分子材料，用微孔透气材料包裹后置于支架盒内；所述的支架盒用塑料或金属或陶瓷材料制成，一面布有若干小孔隙；所述的靶向信息理疗装置，根据其支架盒内装载的靶向量子信息材料作用人体靶位的活性作用不同，具有治疗不同疾病的作用；所述的引力定向杯(3)是一种在杯盖内置入定向引力信息材料的饮水杯，所述的杯盖内有一个空间，其内面有1个或若干个小孔，小孔贴有防水透气膜，防止杯内水进入杯盖内，而杯盖内装的定向引力信息材料又能透气作用到杯内；所述的定向引力信息材料是对人体细胞受体靶位有活性分子材料，可产生特种饮用水的引力定向作用；所述的载物箱盘或盒是承载或装载若干顺势靶向腹疗盘(2)和/或引力定向杯(3)的箱子或盘子；所述的载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块是置入在载物箱盘或盒内的载物重量传感器或光感应传感器，所述的重量传感器可感应重量精度0.1-100000克；所述的光感应传感器可感应大小精度0.1-100cm²，所述的重量或光感应控制模块是连接重量传感器的控制系统，与工控机系统(4)连接并与机器人语音控制系统(8)连接，当物体增加或减少到一定阈值时，机器人语音控制系统(8)发出语音指令，并通过扬声器广播。

所述的移动机器人系统(5)包括机器人运动控制模块(6)、机器人避障控制模块(7)、机器人语音控制模块(8)、导航系统模块和/或通讯模块；所述的机器人运动控制模块(6)，其与本发明所述的工控机系统(4)进行数据连接，用于机器人的行走控制，包括电机和电机驱动，在获取各种信息基础上发出指令给所述电机驱动行走控制；所述的机器人避障控制模块(7)，通过与避障传感器(超声波传感器或红外光感应传感器)信号数据连接与机器人运动控制模块(6)数据连接，用于机器人行走避开障碍物；所述的机器人语音控制模块(8)，录入各种语音指令程序，与所述工控机系统(4)进行数据连接，与各种传感器包括载物重量传感器或光感应传感器数据连接控制语音指令，并连接扬声器广播语音指令；所述的导航系统模块和/或通讯模块与所述工控机系统(4)进行数据连接，用于导航或通讯。

附图说明：

图1：医疗机器人示意图

1、治疗装置系统

2、腹疗盘

3、引力定向杯

4、工控机系统

5、移动机器人系统