[发明专利]一种自动跟踪机械手

说明书

本发明提供一种自动跟踪机械手，包括机架、设于机架上的转动机构、用于驱动所述转动机构转动的驱动机构、设于转动机构上的抓取工具和到位检测组件、接近开关和控制器；所述接近开关用于检测目标物是否靠近所述抓取工具，并传输目标物靠近信号至控制器，控制器根据目标物靠近信号控制所述驱动机构的运行，所述转动机构在驱动机构的驱动下可转动至使设于转动机构上的抓取工具接近所述目标物的位置；所述到位检测组件用于检测目标物是否位于抓取工具的抓取工位并传输信号至控制器，控制器根据到位检测组件传输的信号判断目标物是否处于抓取工具的抓取工位并控制所述抓取工具的动作。该自动跟踪机械手具有适应性广、定位精度高的特点。

技术领域

本发明涉及一种机械手装置。

背景技术

在生产活动中，常用机械手来进行抓取或放置工件，从而节省人力，提高效率。目前应用的机械手在定位精度等方面还有待进一步改善。另外，目前常应用的机械手大多是按照固定程序抓取或放置工件，其运行轨迹按照设定的程序运行，通常只能对固定点或者是工件(产品)是按固定轨迹及恒定的速度运动的工件(产品)放置或抓取，对于运动速度是变化的、运动轨迹是无规则的工件(产品)是无法实现同步跟踪及放置或抓取，因而其适应性也受到一定限制。

发明内容

为了克服上述不足，本发明的目的在于提供一种适应性广、定位精度高的自动跟踪机械手。

本发明为达到其目的，采用的技术方案如下：一种自动跟踪机械手，包括机架、设于机架上的转动机构、用于驱动所述转动机构转动的驱动机构、设于转动机构上的抓取工具和到位检测组件、接近开关和控制器；所述接近开关用于检测目标物是否靠近所述抓取工具，并传输目标物靠近信号至控制器，控制器根据目标物靠近信号控制所述驱动机构的运行，所述转动机构在驱动机构的驱动下可转动至使设于转动机构上的抓取工具接近所述目标物的位置；所述到位检测组件用于检测目标物是否位于抓取工具的抓取工位并传输信号至控制器，控制器根据到位检测组件传输的信号判断目标物是否处于抓取工具的抓取工位并控制所述抓取工具的动作。

所述转动机构包括设于机架上的第一转动臂、设于第一转动臂上的第二转动臂，所述驱动机构包括分别用于驱动第一转动臂和第二转动臂的第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一转动臂在第一驱动电机驱动下能够相对所述机架转动；所述第二转动臂在第二驱动电机驱动下能够相对所述第一转动臂转动。

抓取工具设于第二转动臂。

到位检测组件包括安装于第二转动臂的第一光电探头、第二光电探头、及受目标物触碰所产生的外力作用而能够摆动的第一触手和第二触手，第一触手和第二触手位于抓取工具下方，第一光电探头和第二光电探头分别用于探测第一触手和第二触手的摆动弧度并分别传送信号至控制器，控制器根据第一光电探头和第二光电探头输出的信号判断目标物是否处于抓取工具的抓取工位，若目标物处于抓取工具的抓取工位则控制抓取工具实施抓取动作。

所述控制器根据第一光电探头和第二光电探头输出的信号若判断目标物尚未处于抓取工具的抓取工位，则控制第一驱动电机和第二驱动电机的运行以调整设于第二转动臂的抓取工具的抓取工位与目标物之间的相对位置。

第一触手和第二触手分别铰接于第二转动臂，且第一触手、第二触手分别和第二转动臂之间连接有使产生摆动的第一触手、第二触手复位的扭簧。

所述抓取工具为真空吸附装置。

所述第一触手和第二触手相对真空吸附装置的吸盘的中心轴对称设置。

所述第一驱动电机和第二驱动电机均为伺服驱动电机。

所述抓取工具为真空吸附装置。

本发明提供的技术方案具有如下有益效果：