[发明专利]用于机器手臂系统的机构参数校正方法

权利要求书

1.一种用于机器手臂系统的机构参数校正方法，该机器手臂系统包括一机器手臂和一量测仪器；其特征在于，该机构参数校正方法，包括：

依据n个机构参数集合控制该机器手臂执行n个操作动作，使该机器手臂末端移向对应的n个预测定位点；

决定该n个预测定位点之中每两者之间的一预测相对位移量方程式；

在该机器手臂执行每一该n个操作动作时，借由该量测仪器感测该机器手臂末端所对应的一三维量测坐标；

依据该n个三维量测坐标决定该机器手臂执行每两操作动作时，该机器手臂末端所移动的一量测相对位移量；

依据该多个预测相对位移量方程式和该多个量测相对位移量取得该机器手臂所对应的一最佳化方程式，并依据该最佳化方程式取得该机器手臂的一机构参数误差集合；以及

使用该机构参数误差集合校正该机器手臂的该多个机构参数集合；

其中，该最佳化方程式为

以及

其中ΔM_i，j为该量测相对位移量，G(S_i，S_j，ΔS)为该预测相对位移量方程式，S_i和S_j为该多个机构参数集合，且ΔS为该机构参数误差集合。

2.一种用于机器手臂系统的机构参数校正方法，该机器手臂系统包括一机器手臂、一校正块和一量测仪器；其特征在于，该机构参数校正方法，包括：

依据nx个第一方向定位点机构参数集合控制该机器手臂执行nx个操作动作，使该机器手臂末端移向该校正块的一第一方向第一精度平面正前方的nx个第一方向预测定位点；

在该机器手臂执行每一该nx个操作动作时，借由该量测仪器感测该机器手臂的末端与该第一方向第一精度平面的一第一方向量测位移量；

依据该nx个第一方向量测位移量决定该机器手臂执行每两操作动作时，该机器手臂的末端所移动的一第一方向量测相对位移量；

决定该nx个第一方向预测定位点之中每两者之间的一第一方向预测相对位移量方程式；

依据该多个第一方向预测相对位移量方程式和该多个第一方向量测相对位移量取得该机器手臂所对应的一最佳化方程式，并依据该最佳化方程式取得该机器手臂的一机构参数误差集合；以及

使用该机构参数误差集合校正该机器手臂的该多个机构参数集合；

还包括：

当一超出感测范围的该第一方向预测定位点和该第一方向第一精度平面的一第一方向间距大于该量测仪器在该第一方向的一最大感测距离时，控制该机器手臂执行该操作动作，使该机器手臂末端移向该校正块的一第一方向第二精度平面正前方的该超出感测范围的该第一方向预测定位点，以感测该机器手臂的末端与该第一方向第二精度平面的该第一方向量测位移量；以及

依据该多个第一方向量测位移量和该第一方向位移量决定该多个第一方向量测相对位移量，其中该第一方向第一精度平面和该第一方向第二精度平面相距一第一方向位移量，且彼此互相平行。

3.如权利要求2所述的机构参数校正方法，其特征在于，该最佳化方程式为

以及

其中ΔxMx_i，j为该第一方向量测相对位移量，g_x(xS_i，xS_j，ΔS)为该第一方向预测相对位移量方程式，xS_i和xS_j为该多个第一方向定位点机构参数集合，且ΔS为该机构参数误差集合。