[发明专利]智能墙面抹灰机器人

说明书

技术领域

本发明涉及建筑工程机械领域，尤其涉及一种智能墙面抹灰机器人。

背景技术

现有对墙体进行抹灰的方式主要有两种，一种为人工抹灰，这就需要大量的抹灰工人，大幅增加了抹灰成本。另一种方式就是采用机械的方式对墙面进行抹灰，现有的机械墙面抹灰机利用两根平行的立柱导杆，抹灰机沿着立柱导杆上升下降从而对墙面进行抹灰。所以如若立柱导杆与墙面不能保证平行，必然会导致墙面抹灰厚度不均匀。而在实际中，由于地面的不平整，墙面与地面不垂直，立柱导杆连接处不紧密等问题，很有可能导致立柱导杆不能完全平行于待粉刷的墙面。而且墙面很有可能本身就是倾斜的面，所以传统的墙面抹灰机是不能解决这些问题的，这就需要智能抹灰机器人自动调整适应这些问题。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，提供一种智能墙面抹灰机器人，使其能够自动调整适应这些问题，快速准确完成抹灰作业。

二、技术方案

为解决上述问题，本发明提出的智能墙面抹灰机器人，包括底座立柱顶杆装置、液压系统、升降框架装置、提升装置、前后移动装置、旋转装置、翻板装置，其中：

所述底座立柱顶杆装置包括底座、立柱导杆、顶部支撑架，底座的四个角上设置有4个万向轮，底座的左右两侧设有距离调整机构，底座的左右两侧的中间设有液压缸固定座；立柱导杆包括下端短立柱部分和上端长立柱部分，所述下端短立柱部分与液压缸固定座连接，上端长立柱部分与下端的短立柱部分连接；顶部支撑架包括顶部支撑短立柱、横梁和顶部支撑斜角切割片，顶部支撑短立柱的下端上端长立柱部分连接，顶部支撑架横梁与顶部支撑短立柱连接，顶部支撑架横梁内部有与绞盘上下对应的滑轮；

所述液压系统包括电机、减速箱、齿轮泵、液压缸、阀体以及邮箱，电机、减速箱、齿轮泵、阀体依次连接，阀体与底座连接在一起，油箱单独与底座连接，液压缸与液压缸固定座连接，油箱与齿轮泵、阀体、液压缸通过管路连接，阀体与液压缸通过管路连接；

所述升降框架装置包括升降平台底座、主隔板、加强板、中间横支撑、上主支撑架、平移导轨、升降轮支撑架、侧压紧轮装置、主压紧轮装置和绞盘张紧轮装置，升降平台底座作为整个升降框架装置的基础，其他部件安装固定在升降平台底座上；主隔板、加强板相互连接，并安装在升降平台底座左右两侧；上主支撑架位于升降框架装置的最上方，与两侧的主隔板上端相连接；中间横支撑架位于升降框架装置的中部，中间横支撑架的下部与升降平台底座连接，上部与上主支撑架连接；两个平移导轨分别固定在升降平台底座前方的两侧，并与两侧的主隔板连接；两个升降轮支撑架分别位于升降平台底座中部的两侧，并与主隔板连接；压紧轮装置安装在升降轮支撑架左右和前后两侧；两套绞盘张紧轮装置分别安装在两个升降轮支撑架内侧，并与主隔板连接；

所述提升装置包括升降轴承座、升降轴、绞盘、提升电机、提升减速箱、主链轮、从链轮和链条，提升电机固定在升降平台底座上，提升减速箱输入端与电机连接，输出端与主链轮连接，主链轮通过链条与从链轮连接，从链轮固定在升降轴上带动其转动，升降轴两侧固定绞盘，随其运动；

所述前后移动装置包括前后移动电机、前后移动减速箱装置、丝杠、螺母、移动平台连接臂、移动平台滑动支撑块和平移平台中心座，前后移动电机安装在升降平台底座上，前后移动减速箱输入端与前后移动电机连接，输出端与丝杠相连，螺母与丝杠配合并安装在左侧的移动平台连接臂上，左右两个移动平台连接臂的外侧分别连接移动平台滑动支撑块，平移平台中心座与左右两个移动平台连接臂相连接；

所述旋转装置包括旋转电机、旋转减速器、旋转小齿轮、旋转大齿轮、旋转平台和旋转法兰，旋转电机固定在平移平台中心座上，旋转减速器输入端与旋转电机轴相连，输出端与旋转小齿轮相连，旋转大齿轮与旋转小齿轮啮合并固定在旋转平台上，旋转平台与旋转法兰连接，旋转法兰与平移平台中心座装置中的旋转体连接；