[发明专利]一种全景图像生成方法及装置

权利要求书

1.一种全景图像生成方法，包括：

获取第一鱼眼图像和第二鱼眼图像；

根据鱼眼模型将所述第一鱼眼图像展开，得到第一经纬度图像，将所述第二鱼眼图像展开，得到第二经纬度图像；

将所述第一经纬度图像和所述第二经纬度图像分别映射到对应的单位球上，得到第一球图像和第二球图像；

拼接融合所述第一球图像和所述第二球图像，生成全景图像。

2.如权利要求1所述的方法，将所述第一经纬度图像映射到对应的单位球上，得到第一球图像，包括：

所述第一球图像和所述第一经纬度图像满足如下规则：

其中，x、y、z分别为所述第一经纬度图像映射到对应单位球上的横坐标、纵坐标和高度坐标，θ分别为所述第一经纬度图像的经度和纬度。

3.如权利要求2所述的方法，θ满足如下规则：

其中，U、V分别为所述第一经纬度图像上的点的横坐标和纵坐标，width、height分别为所述第一经纬度图像的宽度和高度。

4.如权利要求1所述的方法，得到第一球图像和第二球图像之后，拼接融合所述第一球图像和所述第二球图像之前，所述方法还包括：

生成第一球图像目标特征点和第二球图像目标特征点，所述第一球图像目标特征点为第一目标特征点在所述第一球图像上的点，所述第二球图像目 标特征点为第二目标特征点在所述第二球图像上的点；

根据所述第一球图像目标特征点和所述第二球图像目标特征点，计算所述第一球图像和所述第二球图像之间的目标旋转欧拉角；

拼接融合所述第一球图像和所述第二球图像，包括：

根据所述目标旋转欧拉角拼接融合所述第一球图像和所述第二球图像。

5.如权利要求4所述的方法，根据所述第一球图像目标特征点和所述第二球图像目标特征点，计算所述第一球图像和所述第二球图像之间的目标旋转欧拉角，包括：

将所述第二球图像旋转，得到第三球图像；

计算所述第一球图像和所述第三球图像之间的旋转欧拉角；

将计算得到的所有旋转欧拉角中最小距离和对应的旋转欧拉角，作为所述目标旋转欧拉角，距离和是指第一球图像目标特征点和第二球图像目标特征点之间距离的和。

6.如权利要求5所述的方法，将所述第二球图像旋转，得到第三球图像，包括：

采用如下方式将所述第二球图像旋转，得到第三球图像：

所述第三球图像＝R(yaw,pitch,roll)*所述第二球图像。