[发明专利]自主覆盖机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其包括：

机器人主体，其具有前向驱动方向；

驱动系统，其将所述机器人主体支撑于地板表面上面以操纵所述机器人跨越所述地板表面；

主电路板，其与所述驱动系统通信；

缓冲器框架，其界定与所述机器人主体的前外围互补的形状；及

障碍物传感器系统，其安置于所述缓冲器框架上，所述障碍物传感器系统包括：

多路复用辅助电路板，其由所述缓冲器框架支撑，所述多路复用辅助电路板包括计算机处理器，所述计算机处理器经配置以传递代表所接收传感器信号的数据包到所述主电路板；

接近度传感器阵列，其沿所述缓冲器框架分布，所述接近度传感器阵列包括：

墙壁接近度传感器阵列，其沿所述缓冲器框架的前向周界安置，每一墙壁接近度传感器大体上平行于所述地板表面指向外；及

通信线，其将所述多路复用辅助电路板连接到所述主电路板。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中至少一个接近度传感器包括声纳传感器、超声传感器、三维体积点云成像装置、接触传感器或一对红外线发射器-传感器元件。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中每一接近度传感器包括：

红外线发射器，其具有发射场；以及

红外线检测器，其具有检测场；

其中所述红外线发射器及所述红外线检测器经布置使得所述发射场与所述检测场重叠。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中所述障碍物传感器系统进一步包括沿着所述缓冲器框架分布且安置于所述驱动系统的轮的前向的陡壁接近度传感器阵列，每一陡壁接近度传感器向下指向所述地板表面处以检测所述地板表面的下落边缘。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中所述障碍物传感器系统进一步包括安置于所述缓冲器框架上且具有在45°与270°之间的水平视场的至少一个光学局限传感器。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中所述接近度传感器阵列包括至少四个离散接近度传感器的阵列。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中所述接近度传感器阵列包括：

第一传感器阵列，其具有第一传感器类型的三个或三个以上接近度传感器；以及

第二传感器阵列，其具有不同于所述第一传感器类型的第二传感器类型的三个或以上传感器。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述第一传感器阵列相对于地板表面垂直安置于所述缓冲器框架上的所述第二传感器阵列上面。

9.根据权利要求7所述的机器人，其中所述第一传感器阵列或所述第二传感器阵列包括沿着所述缓冲器框架的前向周界安置的墙壁接近度传感器阵列，每一墙壁接近度传感器大体上平行于所述地板表面指向外。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中所述第一传感器阵列和所述第二传感器阵列的其他传感器阵列包括沿着所述缓冲器框架分布且安置于所述驱动系统的轮的前向的陡壁接近度传感器阵列，每一陡壁接近度传感器向下指向所述地板表面处以检测所述地板表面的下落边缘。

11.根据权利要求1所述的机器人，其中所述计算机处理器进一步经配置以执行传感器数据处理，所述传感器数据处理包括模/数转换、信号滤波或信号调节中的至少一者。

12.根据权利要求1所述的机器人，其进一步包括缓冲器主体壳体且密封所述缓冲器框架及所述障碍物传感器系统以防流体渗入，其中所述缓冲器主体壳体界定经定大小以接纳所述通信线的孔口，所述通信线具有与所述孔口的经密封装配。