[发明专利]一种剪叉式顶壁加工机器人及其电学系统

说明书

技术领域

本发明涉及建筑机械领域，具体的说是一种剪叉式顶壁加工机器人及其电学系统。

背景技术

在建筑领域，楼房的楼板往往通过浇筑或楼板形成。这种楼板形成楼房的顶壁，以形成天花板。但是，这种顶壁的表面往往粗糙不平。对于后续的建筑加工，例如涂料或者刮泥，都具有不利影响。因此，需要对这种顶壁的表面进行整平。

装修房屋中，一定要刮腻子。因为墙面刮腻子是保证室内装修质量的重要环节，腻子(填泥)是平整墙体表面的一种装饰凝材料，是一种厚浆状涂料，是涂料粉刷前必不可少的一种产品。涂施于底漆上或直接涂施于物体上，用以清除被涂物表面上高低不平的缺陷。

现有技术中，顶壁处理的主要工作步骤是：

1、顶壁平整处理：对楼房顶壁进行打磨处理，使楼房顶壁平整，并且，当顶壁有缝隙时，用专用的防开裂剂对顶壁接缝口槽进行填缝处理，再用牛皮纸+乳白胶粘贴在接缝处；

2、刮腻子：腻子工站在专用的支撑架上，通过手握沾满腻子的刮板对顶壁一丝不漏的全部刮到，全部刮到之后，对整个墙体表面进行处理，保证整个墙面必须是平整的，不得有起皮现象；

3、喷涂乳胶漆：乳胶漆的处理方法有三种：a、滚涂，益处：经济实惠；b、喷涂，益处：表面更加平整；c、印花，适合小面积施工，益处：美观。对乳胶漆进行喷涂之前要首先对腻子表面进行打磨处理，打磨的作用是使墙体表面更加平整和增强墙面乳胶漆附着力的作用。乳胶漆的施工要求要达到表面平整光滑、无流坠、无污染、色泽一致、顺直流畅。

现有技术中，上述步骤有两种方式完成：1、人工完成，其缺陷是操作复杂、费时费力、工作效率低且浪费人工、同时不利于工人的身体健康；2、机器完成，但现有的机器设备往往是单独工作，各自为战，顶壁打磨的设备专门用于顶壁打磨，喷漆的设备专门用于喷漆，刷腻子的设备专门用于刷腻子，因此，要全程完成上述工序，往往需要多台不同设备工作方能完成，这样便加大了施工单位的经济成本，同时，现有机器设备的顶壁打磨的平整度、刷腻子光滑度和喷漆均匀度都不理想。

鉴于此，现急需一种代替人工，成本相对较低，且能够一体化的对顶壁进行打磨、刷腻子和喷涂乳胶漆，且打磨、刷腻子和喷涂效果均较好的新型高效设备。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种剪叉式顶壁加工机器人及其电学系统，其弥补了人工堆顶壁进行处理费事费力，影响身体健康的缺陷，以及现有机械设备无法做到同时对顶壁进行打磨、刷腻子和喷涂乳胶漆而带来不便和增加成本等的缺陷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种剪叉式顶壁加工机器人，包括底部行走装置、距离传感器、升降装置、前后移动平台、左右移动平台、储液槽、刷粉装置、喷漆装置、打磨装置和光电式传感器；所述的升降装置位于底部行走装置上端，所述的前后移动平台位于升降装置上端，左右移动平台位于前后移动平台上端，储液槽、刷粉装置、喷漆装置、打磨装置和光电式传感器均位于左右移动平台上。

所述的底部行走装置下端安装有四个移动轮，所述的移动轮为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮的设计使得底部行走装置能够全向任意运动，所述的底部行走装置四周安装有四个距离传感器，所述距离传感器的作用是使得底部行走装置在行进过程中能够提前预判四周的障碍物，避免发生碰撞。所述的底部行走装置用于对本发明的位置进行较大幅度调整。

所述的升降装置下端转动连接在底部行走装置上端，所述的升降装置上端转动连接有工作台，所述的升降装置主体为剪叉式机构，剪叉式机构为现有技术中的常规机构，工作时，底部行走装置运动带动升降装置运动，并且通过剪叉式构造的升降装置实现工作台的升降。

所述的前后移动平台包括沿工作台前后方向安装在工作台上端面的一号螺杆，安装在工作台上端面且与一号螺杆相连接的一号电机，位于工作台上方且与一号螺杆相连接的前后移动板；工作时，一号电机工作带动一号螺杆转动，进而带动前后移动板前后运动。

所述的左右移动平台包括沿前后移动板左右方向安装在前后移动板上端面的二号螺杆，安装在前后移动上端面且与二号螺杆相连接的二号电机，位于前后移动板上方且与二号螺杆相连接的左右移动板；工作时，二号电机工作带动二号螺杆转动，进而带动左右移动板左右运动。

所述的前后移动平台与左右移动平台均用于本发明在对顶壁加工过程中的小幅度位置调整。

所述的储液槽固定在左右移动板上端面中部，所述的储液槽用于储存腻子粉或乳胶漆。