[发明专利]目标跟踪方法、装置和系统

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

根据被摄目标和飞行器的位置信息建立参考坐标系，得到在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述飞行器的第一位置矢量；

根据所述飞行器的当前姿态信息，计算在所述参考坐标系下从所述飞行器的天线位置到云台位置的方向矢量；

根据所述第一位置矢量和所述方向矢量，计算在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述云台位置的第二位置矢量，并将所述第二位置矢量转换为所述飞行器的目标姿态信息；

根据所述飞行器的当前姿态信息和目标姿态信息，得到目标控制量，所述目标控制量用于指示对云台运动控制的调整量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据被摄目标和飞行器的位置信息建立参考坐标系，得到在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述飞行器的第一位置矢量，包括：

从所述被摄目标的GNSS信标获取所述被摄目标在地理坐标系下的位置信息；

从所述飞行器的GNSS接收机及天线获取所述飞行器在地理坐标系下的位置信息；

根据所述被摄目标和所述飞行器在所述地理坐标系下的位置信息建立所述参考坐标系，得到所述第一位置矢量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述被摄目标和所述飞行器在所述地理坐标系下的位置信息建立所述参考坐标系，得到所述第一位置矢量，包括：

根据所述被摄目标在所述地理坐标系下的位置信息P_t(lon_t,lat_t,hei_t)，和所述飞行器所述地理坐标系下的位置信息P_u(lon_u,lat_u,hei_u)，采用下式1和式2建立所述参考坐标系，得到所述第一位置矢量A₁(x₁,y₁,z₁)，

x₁＝(lon_u-lon_t)*cos(lat_t)*lon0 式1，

y₁＝(lat_u-lat_t)*lat0 式2，

z₁＝hei_u-hei_t 式3，

其中，lon0＝2*π*a/360，lat0＝(2*π*c+4*(a-c))/360，π为圆周率，a为地球长轴半径，c为地球短轴半径，lon表示经度、lat表示纬度、hei表示高度，t表示所述被摄目标，u表示所述飞行器，lon_u表示所述飞行器的经度，lat_u表示所述飞行器的纬度，hei_u表示所述飞行器的高度，lon_t表示所述被摄目标的经度，lat_t表示所述被摄目标的纬度，hei_t表示所述被摄目标的高度，cos()表示余弦函数，x₁、y₁、z₁表示所述参考坐标系下的坐标值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述飞行器的当前姿态信息，计算在所述参考坐标系下从所述飞行器的天线位置到云台位置的方向矢量，包括：

从姿态传感器获得所述飞行器的当前姿态信息；

根据所述飞行器的当前姿态信息，计算在所述参考坐标系下从所述飞行器的天线相位中心到云台运动中心的方向矢量。