[发明专利]一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，包括：

电源模块，用于给运输机器人供电；

电机驱动模块，用于驱动电机工作，

主控模块，用于处理各种输入信号和发送各种控制信号；

ZigBee无线通信模块，用于接收和发送信号；

传感模块，用于发送导航信号和避障信号；

对接定位模块，用于发送对接调节信号；

电压检测模块，用于检测电源电压；

报警模块，用于发出报警信号；

显示模块，用于显示运输机器人的各种参数；

其中，所述主控模块与ZigBee无线通信模块连接，所述传感模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，所述对接定位模块与主控模块连接，所述电压检测模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与报警模块的输入端连接，所述主控模块的输出端与显示模块的输入端连接，所述电源模块的输出端与电压检测模块的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，

所述主控模块包括：

单片机，所述单片机作为运输机器人的信息处理中心和控制中心；

电源控制中心，用于控制传感模块、电机驱动模块和显示模块的电源；

其中，所述电源控制中心受单片机控制，所述电源控制中心的输出端分别与传感模块、电机驱动模块和显示模块的输入端连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，

所述传感模块包括：

循迹子模块，用于发送运输机器人导航光强信号；

避障子模块，用于发送避障信号，

其中，所述循迹子模块与主控模块连接，所述避障子模块与主控模块连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，

所述对接定位模块包括：

距离传感器，用于检测运输机器人与补给工位的距离；

定位传感器，用于检测运输机器人与补给工位的位置误差，

其中，所述距离传感器和定位传感器的输出端分别与主控模块连接。

5.根据权利要求3所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，所述循迹子模块包括：光源补偿模块，用于提供稳定的光源；光强检测模块，用于检测运输机器人引导线与地面不同的光强信号，其中，所述主控模块的输出端与光强补偿模块的输入端连接，所述光强检测模块与主控模块连接。

6.一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任一项所述的用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，所述方法包括以下步骤：

S1、启动总电源，主控模块和ZigBee无线通信模块得电工作；

S2、主控模块关闭传感模块、电机驱动模块、报警模块和显示模块的电源；

S3、ZigBee无线通信模块检测是否有补给信号，检测到补给信号则进入步骤S4，否则继续进行检测；

S4、判断电源电压是否可以支撑一次运输任务所需电量，如果可以支撑，则进入步骤S5；否则进入步骤S6；

S5、主控模块开启传感模块、电机驱动模块和显示模块，并控制传输机器人到达补给工位，货物被取走后，运输机器人返回起点等待运输任务；

S6、开启报警模块并通知其它运输机器人接替该任务。

7.根据权利要求6所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41、主控模块开启电压检测模块，所述电压检测模块检测电源电压；

S42、主控模块比较电源电压与预设的下限电源电压，若电源电压大于预设的下限电源电压，则进入步骤S5；否则进入步骤S6。