[发明专利]一种残材夹取装置及残材夹持方法

权利要求书

1.一种残材夹取装置，其特征在于，所述残材夹取装置包括电机、移动机构、电磁夹取机构以及电流控制系统；所述电机驱动所述移动机构移动；所述电磁夹取机构设置于所述移动机构上；其中，

所述电磁夹取机构包括两个电磁夹板；

所述电机用于驱动所述移动机构移动，以使所述电磁夹取机构到达预设的夹取位置；

所述电流控制系统用于控制施加到所述电磁夹取机构的电流，以控制所述电磁夹取机构作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度；其中，在夹取所述残材时，两个所述电磁夹板的磁极相反且磁力相同。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁夹取机构为至少两个；所述电流控制系统具体用于控制施加到至少两个所述电磁夹取机构的电流，以控制至少两个所述电磁夹取机构作用于所夹持的残材上的作用力，以及夹取速度；其中，在施加电流后，至少两个所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相同。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁夹板与所述电流控制系统之间还设有数字电流计；所述数字电流计用于显示所述电流控制系统施加到所述电磁夹板的电流。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁夹板包括叠层设置的电磁铁以及垫片；其中，两个所述电磁夹板的垫片相邻。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电流控制系统具体用于根据不同产品的残材控制施加到所述电磁夹取机构的电流大小。

6.根据权利要求1至5任一项所述的装置，其特征在于，所述电机为伺服电机或线性电机，并且进一步用于控制所述电磁夹取机构按预设的残材吃入量夹持残材。

7.一种残材夹取方法，其特征在于，所述方法包括：

在切割残材后，控制电磁夹取机构到达预设的夹取位置；

向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度夹取所述残材；其中，在施加所述预设电流后，所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相同。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述电磁夹取机构为至少两个；

向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度夹取所述残材的步骤具体为：

同时向至少两个所述电磁夹取机构施加预设电流，控制至少两个所述电磁夹取机构按所述预设电流对应速度夹取所述残材；在施加预设电流后，至少两个所述电磁夹取机构的两个电磁夹板的磁力相同。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，向所述电磁夹取机构施加预设电流，控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应的速度夹取所述残材的步骤具体为：

分别向所述电磁夹取机构的两个电磁夹板施加预设电流，以所述预设电流对应的作用力夹持所述残材；其中，所述电流与所述作用力一一对应；

控制所述电磁夹取机构按所述预设电流对应的速度夹取所述残材。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在切割残材后，控制电磁夹取机构到达预设的夹取位置的位置的步骤具体为：

在切割残材后，通过伺服电机或线性电机控制所述电磁夹取机构到达预设的夹取位置，以及控制所述电磁夹取机构按预设的残材吃入量夹持残材。