[发明专利]一种擦玻璃机器人及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种擦玻璃机器人及其工作方法。

背景技术

擦玻璃机器人以其简单灵巧、方便快捷的特点得到了广泛的应用，现有技术中的擦玻璃机器人工作过程为：首先，打开电源，启动底部吸盘吸附在需要擦拭的玻璃表面，擦洗机构进行擦拭工作；然后，当擦玻璃机器人的检测系统检测到擦拭至窗户框后，自动控制擦洗机构折回擦拭；最后，当检测系统检测到擦拭完一块玻璃或完成预定工作量后，自动控制擦洗机构停止擦拭工作，使擦玻璃机器人停机或待机，等待人力将机器人置入下一块需要擦拭的玻璃表面。

目前，擦玻璃机器人只能在一块玻璃上完成擦洗的工作，当对大面积建筑平面上的多块玻璃进行擦洗时，由于不同玻璃之间有窗户框隔离，普通的擦玻璃机器人无法完成翻越窗户框去擦洗另一块玻璃的任务，需要人为移动擦玻璃机器人至下一块玻璃，以完成擦洗全部玻璃的工作，但在部分高空作业过程中，人为移动擦玻璃机器人的工作较为复杂，也会带来一定程度的危险，耗费人力物力，为擦洗工作带来不便，在一定程度上减缓了工作速度，降低了工作效率。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是解决现有的擦玻璃机器人无法翻越窗户框去擦洗另一块玻璃，擦洗大面积建筑平面上的多块玻璃时不能连续进行工作，需要人为手动搬移，工作过程较为复杂，也会带来一定程度的危险，耗费人力物力，为擦洗工作带来不便，在一定程度上减缓了工作速度，降低了工作效率的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种擦玻璃机器人，包括擦洗机构本体，还包括两个分别设于所述擦洗机构本体两侧且沿擦洗机构本体越障方向前后布置的越障机构，每个所述越障机构包括伸缩曲轴、行走轮和驱动组件，所述伸缩曲轴的一端与所述擦洗机构本体转动连接，所述行走轮转动连接于所述伸缩曲轴的另一端且在所述伸缩曲轴的驱动下伸缩移动，所述驱动组件与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮转动；所述行走轮包括轮盘，所述轮盘周向设有多根长度相等且均匀排布的辐条，每根所述辐条的端部铰接一个用于吸附于玻璃的行走吸盘；还包括控制系统，用于对所述擦洗机构本体和所述越障机构动作及工作过程进行控制。

其中，所述控制系统包括用于检测所述擦洗机构本体周围是否有障碍物的障碍物检测单元、设于所述行走吸盘的底部并用于检测所述行走吸盘是否接触到擦拭面的传感器，以及接收所述障碍物检测单元和所述传感器发出的信号，并对所述越障机构和所述擦洗机构本体发出控制指令的控制单元。

其中，所述驱动组件包括驱动器、电机、减速器和编码器，所述控制系统控制所述驱动器驱动所述电机转动，所述电机通过所述减速器调速驱动所述行走轮转动，所述编码器将所述电机的转速信息反馈至所述控制系统，以使所述控制系统对所述行走轮的行走速度进行控制。

其中，所述伸缩曲轴包括气缸，以通过伸缩带动所述行走轮的位置升降。

其中，所述辐条的根数为五根以上。

其中，所述辐条为6根。

本发明还提供了一种擦玻璃机器人的工作方法，包括以下步骤：

S1，启动擦洗机构本体的底部吸盘，越障机构处于复位状态，擦洗机构本体吸附在玻璃表面上；

S2，检测前方和后方是否有障碍物，若没有障碍物则进行步骤S3，否则进行步骤S4；

S3，启动擦洗机构本体，进行擦洗工作，并重复步骤S2；

S4，判断是否擦完整块玻璃，若未擦完整块玻璃，则返回步骤S3，否则进行步骤S5；

S5，判断是否擦完本次工作所需要擦洗的所有玻璃，若已擦完所有玻璃，则停止擦玻璃工作，否则进行步骤S6。

S6，启动越障机构，到达另一块未擦洗玻璃表面，越障机构复位，返回步骤S1；

其中，步骤S6具体包括以下步骤：

S61，伸缩曲轴缩短，带动行走轮下降；

S62，行走吸盘若已接触到已擦洗玻璃表面，则进行步骤S63，否则返回步骤S61；

S63，启动行走吸盘吸附在已擦洗玻璃表面，并关闭底部吸盘，继续使伸缩曲轴缩短，使擦洗机构本体被抬高；

S64，驱动组件驱动行走轮旋转；

S65，行走吸盘若已接触到玻璃表面，则进行步骤S66，否则返回步骤S64；

S66，靠近未擦洗玻璃的行走吸盘打开，同时关闭其他行走吸盘；

S67，判断擦洗机构本体是否完全越过障碍物，如果已越过，则进行步骤S68，否则返回步骤S64；