[发明专利]机器人的操控系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及机器人利用有线操控装置及无线操控装置相互搭配组合，操控机器人的系统。

背景技术

随着生产技术的快速发展，工厂自动化利用机器人自动抓取物件进行组装制造，达到提高工厂生产速度及效率。而自动生产中快速移动的机器人，极易造成操作人员的安全问题，因此简单且安全的操作方式，成为确保安全的主要课题。

现有技术在公开的CN104582911中国专利案，利用操作设备以有线或无线连接至机器人的控制部，并经由操作设备的多个列按钮所形成的操作接口及显示屏幕，编辑控制机器人的程序。再藉由操作设备上致动、暂停或停止等按钮执行编辑程序自动控制机器人，或者利用多向操作按钮进行人工操控机器人。由于现有技术操作设备包含显示屏幕及多种操作接口，体积较大且重量笨重，操作者负担大，携带及操控不方便。此外，操作设备有线连结时，因线路长度有限、操作者往往忘情站在机器人面前编辑程序，常常遭误启动的机器人所伤，造成工作安全的问题。而操作设备通过无线操控机器人时，更需装备电池以及繁重的无线收发元件，重量更重，操作者负担更大，操控更不简便。且由于无线可连的距离范围内都可控制机器人移动，当操作者远离机器人而无法注意机器人周边状况，一不小心启动机器人或误触致动按钮，将造成其他操作人员的危险或伤害，甚至撞毁机器人。

另有现有技术利用笔电、平板计算机或手机等轻便的随身型无线操作设备，通过随身型无线操作设备既有的WIFI等无线通信装置，虽可轻便操控机器人。但在无法注意机器人周边状况，一不小心无线启动机器人，同样会造成机器人周边人员或机器人的安全问题。再者，根据安规ISO 10218，无线控制的操作设备需要具备断线停机的安全机制，也就是检测到操作设备无线连线断线时，机器人应该自动停机。因此若将致动按钮设置在无线操作设备上，当操作者致动机器人后，一旦因事携带操作设备离开无线连线的范围，机器人即自动停止运行，导致携带操作设备的操作者无法任意移动或离开，使用上极为不便。

此外，因为无线操作设备的便利性，操作者很可能位在距离机器人较远的地方操作。如操作者编辑错误或选错控制程序，并通过无线操作设备开始致动机器人运行后，而所在位置刚好信号断线或过于微弱，操作者将无法使用无线操作设备上的停止按钮，立即停止机器人继续执行控制程序或移动。且因操作者离机器人较远，不易按到控制部的紧急按钮立即停机，停止机器人的动力，而容易造成机器人碰撞损毁或伤害机器人附近的操作人员。因此，机器人在操控系统上，仍有问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在提供一种机器人的操控系统，利用随身型无线智能装置作为机器人程序编辑器，而将紧急按钮及致动单元等设在有线操控装置，让编辑设定与操控功能分开设立在有线与无线装置，限制操作者在视线范围操控机器人，以提升安全性。

本发明另一目的在提供一种机器人的操控系统，利用随身型无线智能装置调整控制参数的设定，配合有线操控装置调整单元进行操控，简化有线操控装置的操作接口，缩减有线操控器的尺寸到一手可掌握的程度，以利配置及方便使用。

为了达到前述发明的目的，本发明机器人的操控系统，由控制装置连接至机器人控制机器人。无线智能装置，具有显示屏幕与输入接口，作为编辑及显示机器人的控制程序及设定参数，并藉由无线接口连接控制装置，将编辑的控制程序及设定参数，传输至控制装置存储。有线操控装置为一手掌握操控的尺寸，利用连接线连接控制装置，且至少设有能以单手手指按压到的紧急按钮及致动单元，紧急按钮用以停止机器人的动力，致动单元用以自动启动及停止控制装置执行控制程序。其中无线智能装置仅编辑的控制程序及设定参数，但未设操控功能，无法操控机器人，需由有线操控装置的致动单元启动及停止执行控制程序，致动机器人。

其中无线智能装置为随身型无线装置，具有蓝牙或WIFI无线接口。在机器人发生紧急状况时，按压紧急按钮经由控制装置控制机器人立即停机，停止机器人的动力。而致动单元包含致动/暂停按钮与停止按钮。致动/暂停按钮第一次按压时，用以控制其控制装置启动执行选定的控制程序，第二次按压则暂停执行选定的控制程序，停止在中断的控制程序，第三次的按压则让控制装置由控制程序中断点，继续执行未完的控制程序，第四次以上的按压则重复第二次的暂停执行及第三次的继续执行作业。停止按钮在启动执行选定的控制程序后，一旦按压停止按钮，将控制其控制装置完全停止执行选定的控制程序，并让致动/暂停按钮恢复至未按压的状态。