[发明专利]管道行走机器人

权利要求书

1.一种管道行走机器人，其特征是：

包括第一支架(1)，第一支架(1)的底部安装有下行走轮(2)，第一支架(1)的顶部设置有相互平行的丝杠(3)和导向杆(4)；在丝杠(3)和导向杆(4)上安装有第一连接块(5)和第二连接块(8)，第一连接块(5)上设有第一传动螺纹孔(6)和第一导向孔(7)，第一传动螺纹孔(6)与丝杠(3)螺纹配合，第一导向孔(7)与导向杆(4)滑动配合；

第一连接块(5)和第二连接块(8)上分别连接有第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)，第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的下端分别铰接在第一连接块(5)和第二连接块(8)上；第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的上端铰接在一起；

第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的上端支承有第二支架(15)，第二支架(15)的顶部安装有上行走轮(16)；

转动丝杠(3)能使第一连接块(5)与第二连接块(8)相互靠近或者远离，从而带动第二支架(15)上升或者下降；所述第一支架(1)上安装有调距电机(19)，丝杠(3)与调距电机(19)传动连接；

第一支架(1)底部安装有下转向架(22a)，下行走轮(2)安装在下转向架(22a)上，下转向架(22a)与下转向电机(21a)相连接；

第二支架(15)顶部安装有上转向架(22b)，上行走轮(16)安装在上转向架(22b)上，上转向架(22b)与上转向电机(21b)相连接。

2.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

第二连接块(8)相对于第一支架(1)固定设置。

3.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

所述丝杠(3)上设有第一螺纹段和第二螺纹段，第一螺纹段与第二螺纹段螺旋方向相反；第二连接块(8)上设有第二传动螺纹孔(9)和第二导向孔(10)；所述第一传动螺纹孔(6)与第一螺纹段相配合，所述第二传动螺纹孔(9)与第二螺纹段相配合；所述第二导向孔(10)与导向杆(4)滑动配合。

4.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

所述第一支撑臂(11)与第二支撑臂(12)长度相等。

5.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

所述丝杠(3)的两端由轴承(18)支承在第一支架(1)顶部。

6.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

第一支架(1)的前后两端各设有一个下行走轮(2)；

第二支架(15)的前后两端各设有一个上行走轮(16)。

7.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

所述第二支架(15)上设有一铰接孔，第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的上端均与铰接孔铰接。

8.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

所述下转向架(22a)上安装有驱动下行走轮(2)的下行走电机(20a)；

所述上转向架(22b)上安装有驱动上行走轮(16)的上行走电机(20b)。

9.如权利要求1所述的管道行走机器人，其特征是：

所述上转向架(22b)与第二支架(15)之间设有压力传感器(17)。