[发明专利]用于外骨骼机器人的柔性驱动结构

权利要求书

1.一种用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：它包括电机(1)、电机安 装座(2)、第一锥齿轮(3)、骨骼杆接头一(4)、第二锥齿轮(5)、第一转轴(8)、 弹性体(10)、离轴式磁编码器(11)、骨骼杆接头二(12)和第二转轴(14)，所述骨 骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)均为“匚”字形框体，所述骨骼杆接头一(4)设 置在骨骼杆接头二(12)内且其缺口端朝向骨骼杆接头二(12)，所述电机(1)通过电机 安装座(2)穿设在骨骼杆接头一(4)上，所述第一锥齿轮(3)位于骨骼杆接头一(4) 和骨骼杆接头二(12)之间围合的空腔内且第一锥齿轮(3)套装在电机(1)的输出轴上， 所述第一转轴(8)位于骨骼杆接头二(12)一侧，所述第一转轴(8)一端依次穿过在骨 骼杆接头二(12)和骨骼杆接头一(4)且位于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12) 之间围合的空腔内，所述离轴式磁编码器(11)设置在骨骼杆接头二(12)外且其套装在 第一转轴(8)的另一端上，所述第二转轴(14)位于骨骼杆接头二(12)的另一侧且其依 次穿设在骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)上，所述弹性体(10)套装在第一转轴 (8)上且其位于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)之间，所述第二锥齿轮(5)位 于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)之间围合的空腔内，所述第二锥齿轮(5)套 装在第一转轴(8)上且其与第一锥齿轮(3)相啮合。

2.根据权利要求1所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：所述第二 锥齿轮(5)通过平键一(6)套装在第一转轴(8)上，所述弹性体(10)通过平键二(9) 套装在第一转轴(8)上。

3.根据权利要求1或2所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：所述 第一转轴(8)通过第一轴承(7)与骨骼杆接头一(4)相连接，所述第一转轴(8)通过 第二轴承(18)与骨骼杆接头二(12)相连接。

4.根据权利要求3所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：所述弹性 体(10)包括圆环形本体(10-1)、中心柱体(10-2)和三组辐条(10-3)，所述三组辐条 (10-3)均布在圆环形本体(10-1)内，中心柱体(10-2)位于圆环形本体(10-1)内，所 述中心柱体(10-2)沿其轴向方向加工有转轴穿过孔(10-4)，每组辐条(10-3)固定连接 在中心柱体(10-2)的外壁和圆环形本体(10-1)的内壁之间。

5.根据权利要求4所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：所述圆环 形本体(10-1)一侧圆周面的边缘处均匀加工有多个矩形凸起(10-5)。

6.根据权利要求1或5所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：所述 离轴式磁编码器(11)以第一转轴(8)为转动轴对称设置在骨骼杆接头二(12)外。

7.根据权利要求1、2、4或5所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于： 所述骨骼杆接头一(4)靠近第二转轴(14)的一侧加工有牙形限位槽(19)。

8.根据权利要求1或7所述的用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：所述 骨骼杆接头二(12)外固定连接有外骨骼杆(17)。