[发明专利]一种管道机器人及采用其进行管道检测的方法

权利要求书

1.一种管道机器人，包括机器人本体（10）和控制箱（20），所述控制箱（20）与所述机器人本体（10）通过电缆连接，所述机器人本体（10）通过所述电缆提供动力并与所述控制箱（20）进行信息传输，其特征在于：所述机器人本体（10）包括爬行器（11）、升降臂（12）、摄像头（13），所述升降臂（12）一端连接在所述爬行器（11）上，另一端与所述摄像头（13）连接，所述爬行器（11）携带所述摄像头（13）在管道中行走，所述升降臂（12）控制所述摄像头（13）相对于所述爬行器（11）的高度，所述摄像头（13）拍摄管道中的画面；

所述控制箱（20）包括摄像头旋转及俯仰控制摇杆（21）、摄像头灯光调节旋钮（22）、摄像头焦距增减按钮（23）、摄像头缩放按钮（24）、摄像头复位按钮（25）、爬行器方向控制摇杆（26）、车速调节旋钮（27）、电源开关按钮（28）、显示屏（29），通过操作所述控制箱（20）上的摇杆或按钮，所述机器人本体（10）执行相应动作；

所述摄像头（13）自带镜头缩放传感器，所述控制箱（20）中装有工控机，所述工控机装有控制软件，所述工控机通过所述控制软件控制所述镜头缩放传感器采集摄像头（13）缩放信号并将所述信号传输给所述工控机，所述控制软件将缩放信号数值按预设程序转换成摄像头旋转及俯仰电机电流值，程序设定所述电流值与摄像头（13）缩放倍数成反比关系，从而根据摄像头（13）的缩放倍数来改变旋转和俯仰电机的转速。

2.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述摄像头（13）在相应电机的驱动下，通过齿轮传动实现360度旋转以及上下俯仰动作。

3.一种采用权利要求1-2任意一项所述的管道机器人进行管道检测的方法，包括以下步骤：1）将机器人本体（10）置于需要检测的管道内部；2）操控控制箱（20）使机器人本体（10）在管道中行走，同时摄像头（13）拍摄管道中的画面，并将画面传送到显示屏（29）上；3）根据工作需要按摄像头缩放按钮（24），摄像头（13）相应地进行放大或缩小镜头的操作，4）操纵摄像头旋转及俯仰控制摇杆（21），工控机根据镜头放大缩小倍数改变摄像头旋转及俯仰电机的输出电流，从而改变旋转及俯仰的速度。