[发明专利]一种适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法

权利要求书

1.一种适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，用于运动控制系统对接收到的飞行模拟器的飞行指令进行插值处理，并将处理后的指令作为三自由度离心机的控制指令，其特征在于：所述离心式动态飞行指令实时插值方法包括以下步骤：

(1)首先定义如下程序模块：

指令缓存模块：用于存储包含历史指令信息的缓存指令S_n-i、θ_n-i、γ_n-i，i为缓存数量，i≥1；

指令接收触发模块：用于在接收到当前指令信号时产生并发出触发信号τ_n；

插值计数观测模块：用于统计触发点之间插值的点数N_n；

指令周期观测模块：用于统计触发点之间指令更新周期T_n；

插值计数评估模块：用于根据一系列插值点数的统计，评估出最大稳定插值点数N_Max；

指令周期评估模块：用于根据一系列指令周期的统计，评估出最大稳定插值指令周期T_Max；

插值方法选择模块：用于选择插值方法F(x)，所述插值方法包括线性插值方法、临近点插值法和样条插值法；

实时插值模块：用于插值飞行指令(S_k、θ_k、γ_k)，k为插值个数，范围为1，2...,N-ii，N为最大最佳插值点数，ii为调整插值点数，ii＜N；

插值飞行指令评估模块：用于评估插值飞行指令(S_k、θ_k、γ_k)，对插值后飞行指令进行范围限制和优化调整；

(2)接收离心式动态飞行实时指令(S_n、θ_n、γ_n)，S_n为离心机主机转速指令，θ_n为离心机主机滚转角度，γ_n为离心机主机俯仰角度；

(3)指令缓存模块存储当前指令并作为缓存指令(S_n-i、θ_n-i、γ_n-i)；

(4)指令接收触发模块接收到实时指令(S_n、θ_n、γ_n)，产生并发出触发信号τ_n；

(5)插值计数观测模块接收到触发信号τ_n，统计τ_n-e～τ_n之间的插值点数N_n，e≥1，e为观测触发信号间隔；

(6)插值计数评估模块对N_n-j～N_n区间的j个数据进行评估，j≥1，j为评估时用的插值点数样本个数，获得最大稳定插值点数N_Max；

(7)指令周期观测模块接收到触发信号τ_n，统计τ_n-e～τ_n区间的指令更新周期T_n；

(8)指令周期评估模块对T_n-j～T_n区间的j个数据进行评估，获得最大稳定插值指令周期T_Max；

(9)插值方法选择模块选择符合设备运行规律的插值方法F(x)；

(10)实时插值模块以N_Max×τ≤T_Max为条件，τ为运动控制系统运行周期，得到最大最佳插值点数N，设置插值点数为N-ii，以插值方法F(x)在实时指令(S_n、θ_n、γ_n)和缓存指令(S_n-i、θ_n-i、γ_n-i)之间插值，插值得到插值飞行指令(S_k、θ_k、γ_k)，该插值飞行指令作为三自由度离心机的控制指令；

(11)插值飞行指令评估模块限制插值飞行指令(S_k、θ_k、γ_k)的范围为(S_n-i、θ_n-i、γ_n-i)≤(S_k、θ_k、γ_k)≤(S_n、θ_n、γ_n)，并统计超出范围数据的数量和大小，计算出修正参数，并反馈给插值计数评估模块和指令周期评估模块，插值计数评估模块和指令周期评估模块根据修正参数调整最大稳定插值点数N_Max和最大稳定插值指令周期T_Max，用于下次插值。