[发明专利]一种运输机器人的端送托盘及运输机器人

权利要求书

1.一种运输机器人的端送托盘，其特征在于，包括固定盘，可相对固定盘移动的可动盘，设置于固定盘上的若干个防抖动驱动装置，设置于可动盘上的抖动检测装置，以及控制装置，其中：

所述抖动检测装置用于检测可动盘的抖动信息；

所述控制装置与抖动检测装置和所述若干个防抖动驱动装置电连接，用于根据可动盘的抖动信息，控制所述若干个防抖动驱动装置驱动可动盘朝向与抖动方向相反的方向运动；

所述防抖动驱动装置包括：

连接柱、外壳以及设置于外壳内的固定柱、第一线圈、多个第一永磁铁和弹性件，其中：

所述外壳包括底座、顶盖以及位于底座和顶盖之间的轭铁，所述顶盖具有避让第一线圈与固定柱的穿过孔，所述连接柱穿过所述顶盖的穿过孔与固定柱连接；

所述第一线圈套设于固定柱外侧，所述多个第一永磁铁排列于第一线圈外侧且面向第一线圈的一侧磁性相同，所述轭铁与所述多个第一永磁铁的外侧连接，所述弹性件连接外壳和固定柱；或者

所述端送托盘还包括永磁铁固定件，所述防抖动驱动装置包括：

第二线圈，所述第二线圈与可动盘固定连接；

位于第二线圈两侧并与第二线圈间隔设置的第一永磁铁组和第二永磁铁组，第一永磁铁组与永磁铁固定件固定连接，包括第二永磁铁和第三永磁铁，第二永磁铁组与固定盘固定连接，包括与第二永磁铁和第三永磁铁分别位置相对的第四永磁铁和第五永磁铁，所述第二永磁铁和第三永磁铁朝向第二线圈的一侧磁性相反，所述第四永磁铁和第五永磁铁朝向第二线圈的一侧磁性相反，所述第二永磁铁与第四永磁铁朝向第二线圈的一侧磁性相反；

复位簧，所述复位簧的一端与固定盘连接，另一端与可动盘连接。

2.如权利要求1所述的端送托盘，其特征在于，所述固定盘具有容置空间，所述可动盘设置于固定盘的容置空间内且可相对固定盘水平移动，所述若干个防抖动驱动装置设置于可动盘端面与固定盘内侧壁之间。

3.如权利要求2所述的端送托盘，其特征在于，所述可动盘为矩形可动盘，所述矩形可动盘的至少两个相邻的端面与固定盘内侧壁之间分别设置有防抖动驱动装置。

4.如权利要求3所述的端送托盘，其特征在于，所述可动盘的底部设置有滚珠，或者，所述固定盘的内底壁设置有滚珠。

5.如权利要求1所述的端送托盘，其特征在于，所述弹性件为平面弹簧，所述平面弹簧包括外圈、内圈以及连接外圈和内圈的簧丝，所述内圈与固定柱连接，所述外圈与外壳连接。

6.如权利要求5所述的端送托盘，其特征在于，所述平面弹簧为两个，其中一个平面弹簧的外圈与顶盖连接，另一个平面弹簧的外圈与底座连接。

7.如权利要求1所述的端送托盘，其特征在于，所述第一线圈为矩形第一线圈，所述第一永磁铁的数量为四个，四个第一永磁铁分别设置于第一线圈的四个侧面。

8.如权利要求1所述的端送托盘，其特征在于，所述连接柱与所述可动盘固定连接。

9.如权利要求1所述的端送托盘，其特征在于，所述固定柱为导磁固定柱。

10.如权利要求1～9任一项所述的端送托盘，其特征在于，所述抖动检测装置包括陀螺仪或者加速度计。

11.一种运输机器人，其特征在于，包括如权利要求1～10任一项所述的运输机器人的端送托盘。