[发明专利]一种轮距可调的管道探测机器人

权利要求书

1.一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：包括基体，所述基体上设置有探测装置，所述基体两端分别设置有左、右主动轮，所述左、右主动轮分别通过左、右电机驱动其旋转，所述左、右电机分别设置在电机支架上，所述基体中部设有中部固定块，左主动轮通过左调节机构与所述中部固定块相连，所述左调节机构包括螺杆、滑块、导向杆、连接杆、左固定块，所述左固定块与所述中部固定块相对设置，所述螺杆的两端转动设置在所述左固定块与所述中部固定块上，所述螺杆通过第一驱动装置驱动其旋转，所述滑块上设有与所述螺杆相配合的螺纹孔，所述滑块通过螺纹孔套装在所述螺杆上，所述导向杆的两端分别固定在所述左固定块与所述中部固定块上，且所述导向杆穿过所述滑块，所述滑块通过连接杆与电机支架相固定连接。

2.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：还包括右调节机构，右主动轮通过右调节机构与所述中部固定块相连，所述右调节机构与所述左调节机构相对于所述中部固定块呈左右对称结构。

3.如权利要求2所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一电机、主动锥齿轮、两个从动锥齿轮，所述主动锥齿轮与第一电机的输出轴固定连接，所述两个从动锥齿轮分别与所述主动锥齿轮相配合，且所述两个从动锥齿轮的轴线与所述主动锥齿轮的轴线相垂直，所述两个从动锥齿轮的输出轴分别与两端的两个螺杆固定连接，所述从动锥齿轮与所述螺杆同轴心。

4.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：还包括一个后轮，所述后轮为万向轮，所述后轮位于所述左、右主动轮的后方，所述后轮通过一个支撑杆与所述基体转动连接，所述支撑杆上还设置有一个拉簧，所述拉簧的另一端固定在基体上。

5.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述左调节机构包括两个连接杆，所述左固定块的上、下两端分别设有一个套孔，两个连接杆分别穿过所述左固定块上、下两端的套孔。

6.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述左调节机构包括两个导向杆，所述两个导向杆分别位于所述螺杆的上方和下方。

7.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述左固定块和中部固定块上分别设置有一个行程开关，所述滑块上对应位置设置有接触块，当接触块接触到所述行程开关时，所述第一驱动装置停止运转。

8.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述左固定块上设置有一个光电式位移传感器，所述滑块上设有反射板，所述反射板与所述光电式位移传感器相对设置。

9.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述探测装置通过舵机云台设置在所述基体上。

10.如权利要求1所述的一种轮距可调的管道探测机器人，其特征在于：所述左、右主动轮呈空心结构，且所述左、右主动轮的外侧面呈弧形状。