[发明专利]一种平衡车及其控制方法

权利要求书

1.一种平衡车，该平衡车包括动力模块，该动力模块用于控制平衡车移动、 转弯，其特征在于，还包括：

基座，该动力模块设置在基座上；

踏板模块，该踏板模块包括分别设置在基座的左右两侧的两个踏板，以及 设置在踏板与基座之间的转轴机构和伸缩件，该踏板通过转轴机构前后翻转式 设置在基座上，该伸缩件分别设置在踏板的前后两侧；

感应模块，该两个踏板的相应位置上均设置有独立的感应模块，该感应模 块用于感应对应踏板的倾斜角度；

控制模块，该控制模块分别与两个感应模块和动力模块连接，该控制模块 根据倾斜角度及其差值控制动力模块。

2.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于：该伸缩件为伸缩弹簧。

3.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于：该伸缩件为弹性胶柱。

4.根据权利要求2或3所述的平衡车，其特征在于：该踏板的前后两侧均 设置有两个伸缩件。

5.根据权利要求2或3所述的平衡车，其特征在于：该基座上设置有与伸 缩件配合设置的限位结构，该限位结构用于防止伸缩件在工作时脱落或者滑出。

6.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于：该感应模块为设置在踏板 上水平陀螺仪，该水平陀螺仪用于将放大踏板前后翻转时的动作姿态。

7.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于：该感应模块为压力传感器， 该压力传感器与伸缩机构接触，该压力传感器用于感应伸缩机构施加在压力传 感器上的压力。

8.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于：该转轴机构包括设置在两 端的固定座、设置在两固定座之间的转轴、以及设置在转轴上并与踏板固定连 接的连接块，该转轴转动设置在两固定座之间，或者该连接块转动设置在转轴 上。

9.一种平衡车的控制方法，该平衡车包括动力模块，该动力模块用于控制 平衡车移动、转弯，其特征在于，该平衡车还包括基座和两个踏板，该踏板前 后翻转式设置在基座的左右两侧，该动力模块设置在基座上，该控制方法包括 步骤：

分别检测两个踏板的倾斜角度及其差值；

根据两个踏板的倾斜角度，控制平衡车移动的速度；

根据两个踏板的倾斜角度的差值，控制平衡车转弯的弯度大小。

10.根据权利要求9的控制方法，其特征在于：该包括一保护机制，该保 护机制包括设置平衡车移动的速度的最大值和加速度，以及设置平衡车转弯的 弯度大小的最大值和变化速度。