[发明专利]一种图像处理追踪物体的机器人及追踪物体的方法

权利要求书

1.一种图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

图像传感模块 图像传感模块，设置在所述机器人本体内部，用于拍摄图像；

分析模块，设置在所述机器人本体内部，用于分析所述图像的特定颜色模块；

计算模块，设置在所述机器人本体内部，用于计算所述特定颜色模块的移动距离，并输出计算结果；

控制模块，设置在所述机器人本体内部，根据所述计算结果发送控制指令；

驱动模块，设置在所述机器人本体底部，所述驱动模块接收所述控制模块的控制指令，并根据所述控制指令驱动所述机器人。

2.如权利要求1所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，还包括：

计时模块，所述计时模块控制所述图像传感模块图像传感模块 每间隔第一预设时间进行一次识别；

比较模块，所述比较模块在每副图像中进行对比以判断所述特定颜色物体的位置坐标时候变动，当所述特定颜色物体的位置坐标发生变动超过第二预设阈值时，控制所述机器人动作。

3.如权利要求2所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述第一预设时间为某一区间时间段（如0.1秒）。

4.如权利要求2所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，分析模块进一步包括：

选取模块，所述选取模块选取所述图像中预设尺寸的画面，提取所述画面的像素特征；

存储模块，所述存储模块存储所述提取的画面像素特征；

所述选取模块将所述多幅图像中所有预设尺寸的画面的素特征，并与所述存储的所述像素特征进行比对，当比对结果为一致时，则设定为当前进行比对的两个画面为同一物体。

5.如权利要求4所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述预设尺寸为某一区域尺寸（如1厘米*1厘米）。

6.如权利要求1所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述第一预设某一阈值（如阀值为1米）。

7.如权利要求1所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述特定颜色物体为红色物体、绿色物体或蓝色物体。

8.如权利要求1所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述分析模块将RGB色彩编码转换为YUV色彩编码；根据特定颜色物体的颜色，找到特定颜色物体的边缘位置X2、X1，Y2、Y1，进而得到特定颜色物体在该图像中的位置坐标：(X2-X1)/2，(Y2-Y1)/2。

9.如权利要求1所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述分析模块将一幅图像在X轴方向上划分为左侧区域、前侧区域和右侧区域；如果特定颜色物体的位置坐标位于图像的右侧区域，则生成向右旋转的控制命令；如果特定颜色物体的位置坐标位于左侧区域，则机器人生成向左旋转的控制命令；否则，特定颜色物体的位置坐标位于前侧区域，则机器人生成向前运动的控制命令。

10.如权利要求9所述的图像处理追踪物体的机器人，其特征在于，所述的左侧区域、前侧区域和右侧区域在图像X轴方向上的比例为：7/16、1/8、7/16。

11.一种图像处理机器人追踪物体的方法，其特征在于，包括：

利用机器人上安装的图像传感模块图像传感模块 抓取一幅图像；

对抓取的图像进行分析并得到特定颜色物体的位置坐标；

根据特定颜色物体的位置坐标生成控制命令并控制机器人动作，循环执行步骤上述步骤，直至机器人与特定颜色物体的距离小于第一预设阈值时，机器人停止运动。

12.如权利要求11所述的图像处理机器人追踪物体的方法，其特征在于，还包括：所述图像传感器图像传感模块 每间隔一预设时间进行一次图像识别，并在每副图像中进行对比以判断所述特定颜色物体的位置坐标时候变动，当所述特定颜色物体的位置坐标发生变动超过第二预设阈值时，控制所述机器人动作。

13.如权利要求12所述的图像处理机器人追踪物体的方法，其特征在于，所述图像传感模块图像传感模块 每间隔0.1秒进行一次图像识别。