[发明专利]托盘上轮胎位置及高度智能扫描系统及其扫描方法

权利要求书

1.一种托盘上轮胎位置及高度智能扫描系统，其特征在于包括用于输送托盘（1）的传送带（2），传送带（2）的两侧架设有测量门架（3），测量门架（3）正对托盘（1）的一侧长度方向上安装有多个交叉布置的光电传感器（4）、测距传感器（5），测量门架（3）两侧相对位置处均安装有光电开关（6），传送带（2）的一端安装有电机（7），电机（7）的输出轴上安装有旋转编码器（8），光电传感器（4）、测距传感器（5）、光电开关（6）、电机（7）、旋转编码器（8）均受控于测控系统（9）；

所述测量门架（3）包括设置于传送带（2）两侧的垂直杆体（10），两个垂直杆体（10）的上方设有横跨传送带（2）宽度方向的水平杆体（11），水平杆体（11）与垂直杆体（10）为一体结构，两个光电开关（6）分别安装于两个垂直杆体（10）上，光电传感器（4）、测距传感器（5）交叉的安装于水平杆体（11）上；

所述水平杆体（11）上每隔6-10个光电传感器设置一个测距传感器（5），测距传感器（5）的数量为2-4个；

所述光电传感器（4）为反射式光电传感器。

2.按照权利要求1所述的一种托盘上轮胎位置及高度智能扫描系统，其特征在于所述传送带（2）安装于架体上。

3.按照权利要求1所述的一种托盘上轮胎位置及高度智能扫描系统，其特征在于所述光电开关（6）的安装位置高于传送带（2）。

4.一种托盘上轮胎位置及高度智能扫描系统的扫描方法，其特征在于包括以下步骤：

1）、托盘（1）在传送带（2）的带动下通过测量门架（3）时，托盘（1）边沿首先触发光电开关（6），测控系统（9）会记录下该瞬间旋转编码器（8）数值；

2）、托盘（1）继续前进，多个光电传感器（4）就会形成多条扫描线，在这些扫描线上，有轮胎和没有轮胎的地方，光电传感器（4）就会输出不同的高低电平信号，通过测量这些高低电平发生变化时的旋转编码器（8）数值，就可以得到出轮胎（12）内径与各个扫描线交点的横坐标值，再加上由光电传感器（4）间距所确定的纵坐标值，就可以计算出轮胎（12）的中心位置；

3）、在托盘（1）运动过程中，通过采集所有测距传感器（5）的最小值就可以测量出每垛轮胎（12）的高度，进而测量出每垛轮胎（12）的个数；

所述步骤2）中，若是轮胎（12）发生错位，可以测出错位后各轮胎（12）内圈在托盘（1）面上形成的投影的交集，从而计算出交集的中心位置作为机器人的抓取位置，当错位较大，机器人手爪无法伸入时可以发出报警信号。