[发明专利]一种输电线路双足机器人末端机械手装置

权利要求书

1.一种输电线路双足机器人末端机械手装置，其特征在于：包括机械手足部板（8）、行走轮安装座（10）、行走轮模块、行走电机（5）和夹紧电机模块（6），所述行走轮安装座（10）设于机械手足部板（8）上端，所述行走轮安装座（10）包括行走轮安装座底板（10001）、行走轮安装座孔一（10002）、行走轮安装座孔二（10003）、行走轮三支持杆（10004）、行走轮安装孔三（10005）；

所述行走轮模块包括作为主动轮的行走轮二（3）、作为从动轮的行走轮三（4）、以及作为压紧轮的行走轮一（2），所述行走轮二（3）通过轴承与行走轮轴二（3005）相连，所述行走轮轴二（3005）通过轴承安装在行走轮安装座孔一（10002）和行走轮安装座孔二（10003）中，所述行走轮二（3）与行走电机（5）的转轴固定相连，所述行走轮三（4）通过轴和轴承安装在行走轮安装孔三（10005）中，所述行走轮一（2）通过轴和轴承与连杆（2006）一端相连，所述连杆（2006）另一端固定连接在行走轮轴二（3005）上，所述机械手足部板（8）上还设有可以转动行走轮轴二（3005）的夹紧电机模块（6），通过转动行走轮轴二（3005）来使行走轮一（2）绕行走轮二（3）公转实现对输电线的夹紧，所述行走轮二（3）、行走轮一（2）和行走轮三（4）上均设有大齿轮，所述行走轮一（2）和行走轮三（4）上的大齿轮分别与行走轮二（3）上的大齿轮相咬合，通过行走电机（5）带动行走轮二（3）旋转，然后通过相互咬合的大齿轮带动行走轮一（2）和行走轮三（4）转动实现行走功能；

所述夹紧电机模块（6）包括与行走轮轴二（3005）固定相连的涡轮（6004）、与涡轮（6004）相咬合的蜗杆（6003）、以及驱动蜗杆（6003）旋转的夹紧电机（6001）。

2.如权利要求1所述一种输电线路双足机器人末端机械手装置，其特征在于：所述机械手足部板（8）下端设有旋转电机模块（7），所述旋转电机模块（7）包括与机器人末端相连的机械手固定板（7002）、设于机械手固定板（7002）上的旋转支承（7004）、与机械手足部板（8）相连的机械手足部板安装法兰（7007）、以及旋转电机（7001），所述旋转支承（7004）的内圈与机械手固定板（7002）固定相连，所述旋转支承（7004）的外圈上设有旋转大齿轮，所述旋转大齿轮与机械手足部板安装法兰（7007）固定相连，所述旋转电机（7001）前端转轴设有与旋转大齿轮相咬合的旋转小齿轮。

3.如权利要求2所述一种输电线路双足机器人末端机械手装置，其特征在于：所述机械手足部板（8）上端还设有多个电磁吸盘模块（1），所述电磁吸盘模块（1）包括电磁铁（1001）和电磁铁安装座（1002），所述电磁铁（1001）通过电磁铁安装座（1002）安装在机械手足部板（8）上。

4.如权利要求3所述一种输电线路双足机器人末端机械手装置，其特征在于：所述电磁吸盘模块（1）有4个，4个电磁吸盘模块（1）分布在机械手足部板（8）四个角落。