[发明专利]无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括安全气囊，所述控制方法包括以下步骤：

检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值；

将检测到的所述陀螺仪值和所述加速度值融合以得到融合数据；

判断所述融合数据是否大于触发值；

当判断结果为是时，控制所述安全气囊打开；

当判断结果为否时，认定所述无人机正常飞行，继续检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值。

2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值，包括：

检测所述陀螺仪的四元数的三个维度的陀螺仪值和所述加速度计的四元数的三个维度的加速度值，并将所述四元数的三个维度的陀螺仪值转换成欧拉角的三个维度的陀螺仪值、将所述四元数的三个维度的加速度值转换成欧拉角的三个维度的加速度值，其中，所述三个维度分别为俯仰、偏航和滚转。

3.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述欧拉角的三个维度的陀螺仪值通过高通滤波方法处理，所述欧拉角的三个维度的加速度值通过低通滤波方法处理。

4.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述欧拉角的三个维度的陀螺仪值和所述欧拉角的三个维度的加速度值通过带通滤波器来实现融合以得到所述融合数据。

5.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述融合数据为所述欧拉角中的所述偏航，所述触发值为90°，

如果所述欧拉角中的所述偏航小于等于90°，所述无人机处于正常飞行状态；如果欧拉角中的所述偏航大于90°，所述无人机处于坠机状态。

6.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述人机还包括：气压计，当判断结果为是且所述气压计检测到的所述无人机高度达到预定值时控制所述安全气囊打开。

7.一种无人机，其特征在于，包括：

主独立电源；

安全气囊；

陀螺仪，所述陀螺仪与所述主独立电源相连；

加速度计，所述加速度计与所述主独立电源相连；

电控单元，所述电控单元分别与所述陀螺仪和所述加速度计相连，当所述电控单元接收到的所述陀螺仪和所述加速度计的融合数据大于所述预设的触发值时打开所述安全气囊，其中，

所述融合数据是通过对所述陀螺仪检测的陀螺仪值进行高通滤波处理且同时对所述加速度计的加速度值进行低通滤波处理来实现融合所得到的。

8.根据权利要求7所示的无人机，其特征在于，还包括：备用独立电源，所述备用独立电源分别与所述安全气囊、所述陀螺仪、所述加速度计和所述电控单元相连，当所述主独立电源失效时所述备用独立电源为所述安全气囊、所述陀螺仪、所述加速度计和所述电控单元供电。

9.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述无人机上设有多个旋翼和多个脚架，

所述安全气囊包括第一安全气囊和第二安全气囊，所述第一安全气囊设置在多个所述旋翼之间，所述第二安全气囊设置在多个所述脚架之间。

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，当所述脚架相对于所述旋翼位于下方时打开所述第二安全气囊，

当所述脚架相对于所述旋翼位于上方时打开所述第一安全气囊。

11.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，还包括：速度控制单元，所述电控单元与所述速度控制单元相连，所述速度控制单元用于控制所述无人机的飞行速度且适于在所述融合数据大于所述预设的触发值时将所述无人机的飞行速度维持在预定范围。

12.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，还包括：气压计，所述电控单元适于在所述融合数据大于所述预设的触发值且所述气压计检测到的所述无人机高度达到预定值时打开所述安全气囊。

13.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述融合数据采用带通滤波器对所述陀螺仪值进行高通滤波处理且对所述加速度值进行低通滤波处理来实现融合所得到的。