[发明专利]一种自动避障方法和装置

权利要求书

1.一种自动避障的方法，应用于可移动设备，其特征在于，包括：

第一扫描测距模块和第二扫描测距模块对可移动设备周围的障碍物进行扫描，获得障碍物的相对位置和尺寸信息，并将获得的相对位置和尺寸信息发送给计算模块；

计算模块根据第一扫描测距模块和第二扫描测距模块发送的相对位置和尺寸信息，识别出障碍物的距离，并根据距离判断行走路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，位于可移动设备顶部的第一扫描测距模块，在垂直方向自上向下扫描。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，位于可移动设备底部的第二扫描测距模块，在垂直方向自下向上扫描。

4.根据权利要求1至3所述的方法，其特征在于，第一扫描测距模块和第二扫描测距模块识别可移动设备周围五米以内的障碍物特征，计算模块根据识别的障碍物的距离及相邻距离之间的平行宽度判断行走路径，距离长且宽度大于阈值的为可行走路径；

所述阈值可以为可移动设备的宽度。

5.根据权利要求4所述的方法，面对同一障碍物，当第一扫描测距模块没有识别到障碍物，第二扫描测距模块识别到障碍物特征时，计算模块将该障碍物识别为低高度障碍物。

6.根据权利要求4所述的方法，面对同一障碍物，当第一扫描测距模块识别为垂直方向无边界障碍物，第二扫描测距模块识别为有局部凸起的面障碍物时，计算模块将第一扫描测距模块和第二扫描测距模块反馈的所有障碍物相对位置和尺寸的特征信息进行综合，识别该面障碍物的全部特征。

7.根据权利要求4所述的方法，面对同一障碍物，当第一扫描测距模块识别到障碍物特征，第二扫描测距模块没有识别到障碍物特征时，计算模块将该障碍物识别为悬浮障碍物。

8.一种自动避障装置，应用于可移动设备，所述的装置包括第一扫描测距模块、第二扫描测距模块和计算模块，其特征在于，第一扫描测距模块和第二扫描测距模块分别位于可移动设备的顶部和底部。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述的扫描测距模块为激光扫描测距传感器。

10.根据权利要求8所述的扫描测距模块，其水平扫描角度范围为0度至360度但不局限于0度至360度，也可为其它水平扫描角度，如0度至90度，其垂直扫描角度范围为某一区间角度范围。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，第一扫描测距模块和第二扫描测距模块，分别对可移动设备周围的障碍物进行扫描，分别获得障碍物的相对位置和尺寸的特征信息，计算模块综合第一扫描测距模块和第二扫描测距模块反馈的障碍物特征，识别出最终的障碍物特征。

12.根据权利要求8和11所述的装置，其特征在于，第一扫描测距模块位于可移动设备的顶部，在垂直方向自上向下扫描。

13.根据权利要求8和11所述的装置，其特征在于，第二扫描测距模块位于可移动设备的底部，在垂直方向自下向上扫描。

14.根据权利要求8和11所述的装置，其特征在于，所述装置识别可移动装置周围，五米以内的障碍物特征，计算模块为可移动设备在无障碍物区域移动提供移动路径。

15.根据权利要求8和11所述的装置，面对同一障碍物，当第一扫描测距模块没有识别到障碍物，第二扫描测距模块识别到障碍物特征时，计算模块将该障碍物识别为低高度障碍物。

16.根据权利要求8和11所述的装置，面对同一障碍物，当第一扫描测距模块识别为垂直方向无边界障碍物，第二扫描测距模块识别为有局部凸起的面障碍物时，计算模块将第一扫描测距模块和第二扫描测距模块反馈的所有障碍物相对位置和尺寸的特征信息进行综合，识别该面障碍物的全部特征。

17.根据权利要求8和11所述的装置，面对同一障碍物，当第一扫描测距模块识别到障碍物特征，第二扫描测距模块没有识别到障碍物特征时，计算模块将该障碍物识别为悬浮障碍物。