[发明专利]一种用于全景拍摄设备参数的标定系统及方法

权利要求书

1.一种用于全景拍摄设备参数的标定系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于发出指令使全景拍摄设备的N个相机同步地、连续地采集M组图像并存储；

参数解算模块，用于从所述图像采集模块中按顺序读取出所述M组图像，并对所述M组图像分别进行处理，得到M个对应的设备参数进行存储和发送，其与所述图像采集模块相连接；

及数据分析模块，用于接收由所述参数解算模块发送的所述M个对应的设备参数，对所述M个对应的设备参数进行数据分析，得到标定参数的最优解并存储，其与所述参数解算模块相连接。

2.根据权利要求1所述的用于全景拍摄设备参数的标定系统，其特征在于，所述图像采集模块包括图像序列数据单元，所述图像序列数据单元由M组顺序排列的图像序列组成。

3.根据权利要求2所述的用于全景拍摄设备参数的标定系统，其特征在于，所述参数解算模块包括：

图像对存储单元，用于从所述图像序列数据单元中按顺序读取出一组图像序列，并将该组图像序列中相邻图像以图像对的形式进行存储，得到N个图像对，其与所述图像序列数据单元连接；

特征点对提取函数单元，用于从所述图像对存储单元中读取出所述图像对，根据所述图像对提取出其所对应的特征点对坐标并发送，其与所述图像对存储单元相连接；

特征点对坐标存储单元，用于接收由所述特征点对提取函数单元发送的特征点对坐标，并将所述特征点对坐标以点对列表的形式进行存储，其与所述特征点对提取函数单元相连接；

参数解算函数单元，用于对所述特征点对坐标存储单元中的点对列表进行提取并处理，计算出所述N个相机的内、外参数并发送，其与所述特征点对坐标存储单元相连接；

及设备参数存储单元，用于接收由所述参数解算函数单元发送的所述N个相机的内、外参数，并将所述N个相机的内、外参数以参数表的形式进行存储，其与参数解算函数单元相连接。

4.根据权利要求3所述的用于全景拍摄设备参数的标定系统，其特征在于，所述数据分析模块包括：

训练数据单元，用于从所述设备参数存储单元中按顺序提取出所述参数表，将所述参数表按顺序排列成M行N列的训练数据并发送，其与所述设备参数存储单元相连接；

参数优化函数单元，用于接收由所述训练数据单元发送的所述训练数据，对所述训练数据进行数据分析，得到标定参数的最优解并发送，其与所述训练数据单元相连接；

及标定结果存储单元，用于接收并存储由所述参数优化函数单元发送的所述标定参数的最优解，其与所述参数优化函数单元相连接。

5.一种用于全景拍摄设备参数的标定方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤A，发出指令使全景拍摄设备的N个相机同步地、连续地采集M组图像并存储；

步骤B，按顺序读取出所述步骤A中的M组图像，并对所述步骤A中的M组图像分别进行处理，得到M个对应的设备参数并存储；

步骤C，对所述步骤B中的M个对应的设备参数进行数据分析，得到标定参数的最优解并存储。

6.根据权利要求5所述的用于全景拍摄设备参数的标定方法，其特征在于，所述步骤Ｂ与所述步骤Ｃ之间还包括下述步骤：

步骤D，判断M组图像序列是否读取完毕；如果读取完毕，则执行步骤C；否则，返回步骤B。

7.根据权利要求5所述的用于全景拍摄设备参数的标定方法，其特征在于，所述步骤Ａ包括下述步骤：

步骤A1，将所述M组图像顺序排列成M组图像序列。

8.根据权利要求７所述的用于全景拍摄设备参数的标定方法，其特征在于，所述步骤B包括下述步骤：

步骤B1，按顺序读取出一组所述步骤A1中的图像序列，并将该组图像序列中相邻图像以图像对的形式进行存储，得到N个图像对；

步骤B2，读取出所述步骤B1中的图像对，根据所述步骤B1中的图像对提取出其所对应的特征点对坐标；

步骤B3，将所述步骤B2中的特征点对坐标以点对列表的形式进行存储；

步骤B4，对所述步骤B3中的点对列表进行提取并处理，计算出所述N个相机的内、外参数；

步骤B5，将所述步骤B4中的N个相机的内、外参数以参数表的形式进行存储。