[发明专利]通过智能终端控制机器人的方法

权利要求书

1.通过智能终端控制机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在智能终端上下载并打开遥控器软件，建立遥控器软件与机器人之间的无线连接，遥控器软件通过局域网或互联网与机器人进行连接；

在遥控器软件的模拟摇杆界面中显示与当前连接的机器人类型相匹配的模拟摇杆图像；

在模拟摇杆界面中，通过拖动虚拟摇杆标志对模拟摇杆图像进行控制，向机器人发送相应的动作信号；

机器人对接收到的动作信号进行判断及解析，根据解析出来的动作信号执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

通过升级所述模拟摇杆界面来添加不同的所述模拟摇杆图像；

通过切换所述模拟摇杆图像来控制不同类型的所述机器人，所述机器人包括但不限于机械臂、人形机器人和多足机器人。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作信号包括但不限于：每一帧各关节旋转角度与移动位置、每一帧各足末端相对于足坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于机身中心坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于虚拟场地平面坐标系的坐标位置、各足独立周期在起止时间内的坐标位置列表以及头部旋转信号。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述足坐标系为以每足根部与机身连接点为坐标原点，经坐标原点的机身切线为X轴，以坐标原点与机身圆心点的连接延长线为Y轴、经坐标原点垂直于X轴和Y轴的轴为Z轴的坐标系；

所述机身中心坐标系为以所述机器人的机身圆心点为坐标原点，经所述坐标原点平行于机身平面并垂直于所述机器人头部的摄像头所在平面的连接线为Y轴，经所述坐标原点并垂直于Y轴方向的轴为X轴，经所述坐标原点并垂直于机身平面的轴为Z轴建立起来的坐标系。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过坐标变换算法建立所述足坐标系与所述机身中心坐标系的对应关系具体包括以下步骤：

通过机器人旋转得到机身中心坐标系(x，y)在足坐标系中的坐标(x’，y’)为：

其中，θ为机身圆心点和机器人头部摄像头方向的连线与机身圆心点和足根部在机身连接点连线的夹角；

通过机器人旋转之后再进行平移得到机身中心坐标系(x，y，z)在足坐标系中的坐标(x”，y”，z”)，其中x”＝x’；y”＝y’+r；r为机身半径，即机身圆心点到足根部在机身连接点的距离；由于z轴未发生变换，所以z”＝z；

利用上述方法，通过机身圆心点的移动推算出移动过程中各足末端位置的对应坐标。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述模拟摇杆界面上设置动作组按键，预先将与所述动作组按键对应的动作组以内置或下载的方式存储到所述机器人内部。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过网络升级的方式对所述机器人内部的所述动作组进行更新。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述模拟摇杆界面上显示所述机器人拍摄到的视频，并将所述虚拟摇杆标志与所述动作组按键半透明化。