[发明专利]基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制系统及方法

说明书

本发明提供了农业机械控制技术领域内的基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制系统及方法，包括差分基准站、自动驾驶仪和视觉传感器，差分基准站包括测量天线一，测量天线一与测量接收机一连接，测量接收机一上连接有发射电台，自动驾驶仪包括车载导航仪、车载显示控制器、电动方向盘控制器和导向轮转角传感器，车载导航仪与车载显示控制器连接，电动方向盘控制器和导向轮转角传感器的输出口与车载显示控制器连接，车载显示控制器包括图形处理模块，视觉传感器与图形处理模块连接；本发明通过对导向轮转角的控制保证农机在规避障碍物的同时减少农机的漏耕，提高农机耕作质量，可用于农机自动驾驶耕作的控制工作中。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶控制系统及方法，特别涉及一种农业机械自动驾驶控制系统及方法。

背景技术

农业是国家基础，关系着国家政治、经济的稳定性，随着我国农业化的发展，会由分散型农业生产方式逐渐向集中型农业转变。农业的机械化是衡量一个国家农业发展的重要指标，伴随着三农政策的不断推进，对农业机械化提出了迫切的要求。

农业机械具有人工无法比拟的劳动效率，不仅降低了劳动强度，而且还可解放很大一部分劳动力，进而从事其他行业，因此发展农业机械利国利民。农业机械主要用于完成土地的耕耘、播种、收割等作业，现有的农业机械绝大部分均为人工驾驶，对于大面积的田地来说，驾驶人员需要长时间的驾驶作业，十分容易疲劳。而且，最为重要的是，农业机械的使用均是阶段性的，只有在耕耘、播种、收割的时间段才需要，这样，在外工作或从事其他行业的驾驶员，不得不在农忙季节返乡，或者是大型土地承包者不等不在农忙时节雇佣大量的驾驶人员，进行农活作业，这无疑会带来加大的人员使用成本。

随着卫星定位技术（如我国的北斗卫星系统）、通信技术、计算机技术以自动控制技术的成熟，根据接收的卫星信号可准确确定出车辆的位置信息，通过对车辆当前状态的检测和分析，制定出合理的自动驾驶方案，而且具有自主规避障碍物的功能；现有技术中，车辆遇到障碍物时，农机会根据周围环境做出决策是否启动自主换道模式，进入自主换道模式后，车辆会自主换道，这种技术也可用于农业机械中，但是农业机械的作业情况与普通车辆不一样，需要考虑如何在自主避开障碍物的同时保证农机耕作时的耕作质量，现有技术无法满足农业机械自动驾驶的条件。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，提供一种基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制系统及方法，此系统保证农机在规避障碍物的同时减少农机的漏耕情况，提高农机的耕作质量。

本发明的目的是这样实现的：基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制系统，包括差分基准站、自动驾驶仪和视觉传感器，所述差分基准站包括测量天线一，测量天线一上连接有测量接收机一，测量接收机一通过RS232接口连接有发射电台，所述自动驾驶仪包括车载导航仪、车载显示控制器、电动方向盘控制器和导向轮转向角度传感器，所述车载导航仪与车载显示控制器连接，所述电动方向盘控制器和导向轮转向角度传感器的输出口分别与车载显示控制器连接，所述车载显示控制器包括图像处理模块，所述视觉传感器与图形处理模块连接。