[发明专利]一种防丢失监控方法及定位装置

权利要求书

1.一种防丢失监控方法，其包括以下步骤：

（1）监控者定位装置和至少一被监控者定位装置获得各自的当前位置坐标，监控者定位装置接收每一被监控者定位装置发送的位置坐标信号并计算获得两者的第一相对距离和方位；

（2）监控者定位装置根据接收到的信号强弱计算两者的第二相对距离，其基于RSSI测距算法获得；

（3）判断第二相对距离是否超过预定阈值；若低于预定阈值，则将第一相对距离和第二相对距离进行加权计算获得两者的当前相对距离与所述方位一并发送至智能终端，且进入步骤（4）；若超过预定阈值，则将第一相对距离作为两者的当前相对距离与所述方位一并发送至智能终端，且进入步骤（4）；

（4）判断当前相对距离是否超过预设安全范围，若不超出预设安全范围，则返回步骤（1）；若超出预设安全范围，则监控者定位装置和被监控者定位装置均发出警报；

所述步骤（1）具体包括以下步骤：

（1.1）监控者定位装置与至少一被监控者定位装置相互绑定，每一被监控者定位装置获取的当前位置坐标实时发送至监控者定位装置；

（1.2）监控者和被监控者分别穿戴监控者定位装置与被监控者定位装置，监控者定位装置与被监控者定位装置获取对应穿戴者的当前位置坐标，具体步骤如下：

（2.1）基于超声波收发模块和无线电收发模块进行TDOA测距，获得行走周期内两脚之间的实时距离；

（2.2）基于双磁罗盘进行航向角检测；

（2.3）基于步骤（2.1）、（2.2）获得行人航迹的步幅和运算航向角；

（2.4）将步骤（2.3）的步幅和运算航向角代入行人航迹推算的计算公式即北向坐标：，东向坐标：，即当前行人位置坐标；其中，表示行人的初始位置，i表示第i个行走周期，n表示行走n个行走周期；

（1.3）被监控者定位装置发送当前位置坐标至监控者定位装置，监控者定位装置接收被监控者的当前位置坐标并计算获得两者的相对距离和方位，即第一相对距离和方位。

2.根据权利要求1所述的防丢失监控方法，其特征在于，所述预定阈值为5~15m。

3.根据权利要求1所述的防丢失监控方法，其特征在于，进行加权计算时，所述第一相对距离的加权比重为0~50%，所述第二相对距离的加权比重为50~100%。

4.根据权利要求1所述的防丢失监控方法，其特征在于，所述每一被监控者定位装置包括左右脚环；所述左脚环作为信号发送端，包括第一主控制器，与所述第一主控制器连接的无线电发射模块、超声波发射模块、第一磁罗盘，所述第一主控制器主要用于控制各模块及负责同时发送无线电信号和超声波信号；所述右脚环作为信号接收处理端，包括第二主控制器，与所述第二主控制器连接的无线电接收模块、超声波接收模块、第二磁罗盘、无线通信模块及警报模块，所述第二主控制器主要用于控制各模块及负责接收无线电信号和超声波信号、处理信号并计算获得行人航迹的行人位置坐标；

所述监控者定位装置与被监控者定位装置不同之处在于：所述第二主控制器还包括数据处理模块、RSSI测距模块、第一判断模块、第二判断模块；所述数据处理模块用于根据监控者定位装置的当前位置坐标与接收到的被监控者定位装置的当前位置坐标计算获得两者的第一相对距离和方位、还用于根据第一判断模块发送的判断结果获得两者的当前相对距离；所述RSSI测距模块用于根据接收信号的强弱计算监控者定位装置与被监控者定位装置之间的第二相对距离；所述第一判断模块与所述RSSI测距模块及数据处理模块连接，用于判断所述第二相对距离是否超出预定阈值且将判断结果发送至数据处理模块；所述第二判断模块与所述数据处理模块连接，用于判断所述第一相对距离是否超出预设安全范围。

5.根据权利要求4所述的防丢失监控方法，其特征在于，所述超声波发射模块和超声波接收模块组成超声波收发模块；将所述左右脚环穿戴在脚踝上时，所述超声波收发模块朝向两脚内侧，双磁罗盘朝向人行走的正前方。

6.根据权利要求4所述的防丢失监控方法，其特征在于，所述无线电发射模块和无线电接收模块在穿戴时要相互对准。

7.根据权利要求4所述的防丢失监控方法，其特征在于，所述超声波发射模块和超声波接收模块组成超声波收发模块；所述超声波收发模块的水平面收发角度为100~180°，竖直面收发角度为100~180°。