[发明专利]一种程序生成系统

权利要求书

1.一种程序生成系统，其能够生成机器人复位程序，包括：路径记录部，其存储预设包括多个路径点以及路径动作的机器人路径，机器人基于该机器人路径能够进行无干扰的操作；到达确定部，其在机器人到达路径点后确认；动作完成部，其在机器人完成路径点的动作后确认；最近点记录部，其在机器人完成当前路径点的动作后记录该路径点的位置和动作；高度存储部，其存储机器人路径环境中最高点的高度；复位程序生成部，其在机器人紧急停止时，基于到达确定部确定机器人是否在路径点上：（1）如果机器人在路径点上，确定第一路径为该路径点到安全高度点，所述安全高度点位于路径点上方，为使机器人最低点的高度高于所述高度存储器中存储的高度；第二路径为安全高度点到复位高度点，所述复位高度点的高度与所述安全高度点高度相等，位于复位点上方；第三路径为所述复位高度点到所述复位点；所述复位程序生成部基于所述第一路径、第二路径以及第三路径生成复位程序；（2））如果机器人不在路径点上，基于最近点记录部记录的最近点的位置，确定第一路径为当前位置到最近点的位置；第二路径为最近点的位置到该最近点上方的安全高度点的位置；第三路径为安全高度点到复位高度点，所述复位高度点的高度与所述安全高度点高度相等，位于复位点上方；第四路径为所述复位高度点到到所述复位点；所述复位程序生成部基于所述第一路径、第二路径、第三路径以及第四路径生成复位程序。

2.根据权利要求1所述的程序生成系统，其特征在于：所述机器人为焊接机器人，所述机器人的焊接对象为二维平板型对象。

3.根据权利要求2所述的程序生成系统，其特征在于：所述复位高度点与所述机器人路径不处于同一平面。

4.根据权利要求3所述的程序生成系统，其特征在于：所述复位高度点的高度高于所述机器人路径所在平面。

5.根据权利要求4所述的程序生成系统，其特征在于：还包括动作完成度统计部，反向路径生成部以及重启动作执行部；所述动作完成度统计部在机器人到达路径点后进行计时，在机器人紧急停止时基于该计时确定该路径点的动作完成度；所述反向路径生成部基于所述复位程序生成与复位路径相反的方向路径；所述重启动作执行部在紧急停止结束后接收到到恢复作业的命令时，基于所述反向路径以及所述动作完成度，确定恢复作业的重启动作。