[发明专利]机械手臂追随加工的方法及系统

权利要求书

1.一种机械手臂追随加工的方法，该机械手臂受一主机控制以对放置于一输送设备上的多个工件进行加工，且所述工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动；其特征在于：该方法包含以下步骤：

(A)一影像撷取装置撷取该输送设备上的一侦测范围的一影像，以计算该影像中的一工件的一初始座标位置，并提供该初始座标位置给该主机；

(B)该主机根据该初始座标位置及该第一速度控制该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工；及

(C)该主机确认该机械手臂完成加工后，重复步骤(A)。

2.根据权利要求1所述的机械手臂追随加工的方法，其特征在于：若该影像中不具有任何工件，该影像撷取装置于一间隔时间后重复执行步骤(A)。

3.根据权利要求1所述的机械手臂追随加工的方法，其特征在于：该影像撷取装置是根据该主机发出的一影像撷取命令执行步骤(A)。

4.根据权利要求1所述的机械手臂追随加工的方法，其特征在于：在步骤(B)中，该主机根据该初始座标位置、该第一速度，及一延迟时间计算出该目标座标位置。

5.根据权利要求1所述的机械手臂追随加工的方法，其特征在于：在步骤(C)中，重复步骤(A)之前，该主机还控制该机械手臂移动至一待命位置。

6.一种机械手臂追随加工的系统，用以控制一机械手臂对放置在一输送设备上的多个工件进行加工，且所述工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动；其特征在于：该机械手臂追随加工的系统包含：

一主机，电耦接该机械手臂及该输送设备；及

一影像撷取装置，与该主机电耦接并安装于该输送设备上方，以对该输送设备上的一侦测范围撷取一影像，并计算该影像中的一 工件在该输送设备上的一初始座标位置，且提供该初始座标位置给该主机；其中

该主机根据该初始座标位置及该第一速度，驱动该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工。

7.根据权利要求6所述的机械手臂追随加工的系统，其特征在于：该影像撷取装置判断该影像中不具有任何工件时，则于一间隔时间后重新对该输送设备上的该侦测范围撷取一影像，以计算该影像中的该工件在该输送设备上的该初始座标位置。

8.根据权利要求6所述的机械手臂追随加工的系统，其特征在于：该影像撷取装置是根据该主机发出的一影像撷取命令，对该输送设备上的该侦测范围撷取该影像，并计算该影像中的该工件在该输送设备上的该初始座标位置。

9.根据权利要求8所述的机械手臂追随加工的系统，其特征在于：该主机发出该影像撷取命令之前，还控制该机械手臂移动至一待命位置。

10.根据权利要求6所述的机械手臂追随加工的系统，其特征在于：该主机根据该初始座标位置、该第一速度，及一延迟时间计算出该目标座标位置。

11.根据权利要求6所述的机械手臂追随加工的系统，其特征在于：该输送设备包括一载送所述工件的输送带及一驱动该输送带移动的变频装置，该变频装置可调整该第一速度且发出一调速命令给该主机，使该主机根据该调速命令控制该机械手臂以调整后的该第一速度追随该工件朝该第一方向移动。